舵机关节模组的制作

机器谱

1.运动功能说明

舵机关节模组的主要运动方式为用舵机带动U型支架摆动，从而模仿生物关节运动的效果。

2.结构说明

构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯（U型支架）、螺丝、螺母等。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

本实验中采用如下硬件：

Basra主控板（基于Arduino开源方案设计的一款开发板）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/col.jsp?id=135；Bigfish2.1扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/col.jsp?id=136】

将舵机接到BigFish扩展板的D3引脚。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

驱动本模组实际就是驱动舵机，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。

3.2.1直接运动（使用舵机库）（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/M002/Servo_Move/Servo_Move.ino）

第一种方式为舵机直接转到相应的角度。如下所示，舵机先转到90度，之后等待一秒。随后舵机转到120度，等待一秒。

3.2.2缓慢运动（使用舵机库）（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/M002/Servo_Move_Slowly/Servo_Move_Slowly.ino）

第二种方式为舵机缓慢转动到相应的角度。如下程序所示，舵机从60度缓慢运动到120度，再从120度缓慢运动回60度。

3.2.3直接运动（使用自定义函数）（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/M002/Servo_Move_Other/Servo_Move_Other.ino）

如果我们的arduino IDE软件中没有<Servo.h>库函数，我们还需要驱动舵机，我们可以自己编写舵机驱动函数。如下程序所示：

4.扩展样机

使用不同的舵机和支架，可以构建出不同形态的关节模组，如图所示：

5.资料内容

模组3D文件、程序代码【详细资料内容下载详见https://www.robotway.com/h-col-121.html】