制作一个小型直流驱动轮

机器谱

1.运动功能说明

从方向上说有正转、反转两种；从控制方式上说，有数字量输出和模拟量（PWM）输出两种，模拟量输出可以调整速度。

2.结构说明

构成本模组的零部件主要是直流电机、1:10模型轮胎，以及配套的直流电机的支架、输出头、联轴器、螺丝、螺母、螺柱等。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个实验中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/col.jsp?id=135；Bigfish2.1扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/col.jsp?id=136】

将直流电机接在（D5,D6）直流电机接口上。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

驱动本模组实际就是驱动直流电机。

先转动1秒，再反向转动1秒的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/M003/MotorDrive/MotorDrive.ino）

4.扩展样机

我们可以利用不同型号的直流电机和不同款式的轮胎构建出更多类型的驱动轮模组。如下图所示：

资料内容：样机3D文件、程序代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-117.html】