制作一个舵机夹爪模组【内附模组3D文件&程序代码】

机器谱

1.运动功能说明

夹爪模组的主要运动模式为张开以及闭合。

2.结构说明

构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机输出头、舵机支架、齿轮组、连杆组等。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

本实验中采用如下硬件：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/col.jsp?id=135；Bigfish2.1扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/col.jsp?id=136】

将舵机接到BigFish扩展板的D3引脚。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

      驱动本模组实际就是 驱动舵机 ，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。机械爪张开时对应舵机角度约135°，闭合时对应舵机角度约45°，此数值仅供参考，请您以实际测试值为准。

3.2.1直接运动（使用舵机库）

      机械爪初始位置为张开，之后等待一秒。随后闭合，等待一秒。

      代码如下（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/M006/Servo_Move/Servo_Move.ino）

3.2.2缓慢运动（使用舵机库）

      第二种方式为舵机缓慢张开和闭合。程序如下（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/M006/Servo_Move_Slowly/Servo_Move_Slowly.ino）

3.2.3直接运动（使用自定义函数）

       如果我们的arduino IDE软件中没有<Servo.h>库函数，我们还需要驱动舵机，我们可以自己编写舵机驱动函数。

程序如下（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/M006/Servo_Move_Other/Servo_Move_Other.ino）

4.扩展样机

使用不同的舵机和支架，可以构建出不同形态的舵机夹爪模组，如图所示：

资料内容：模组3D文件、程序代码（资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-122.html）