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斜三角履带底盘的制作

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发表于 2022-11-9 16:29:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 机器谱 于 2022-11-9 16:31 编辑

1.运动功能说明
       履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。另外,倾斜的履带也可以使其具有良好的越障效果。

2.结构说明
     该样机由两个斜三角履带模组构成,履带模组呈轴对称分布在车架上。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中,采用了以下硬件,请大家参考:
主控板Basra(兼容Arduino Uno)
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池

3.2. 电路连接
      将直流电机接在两个直流电机接口上,两个直流电机接口的针脚号分别为(D5,D6)以及(D9,D10),并将主控板和电池在车身固定好。


3.3 编写程序
编程环境:Arduino 1.8.19
前进功能的代码(点击查看:https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/203/Forward/Forward.ino)

后退功能的代码(点击查看:https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/203/Backward/Backward.ino)

原地转向功能的代码(点击查看:https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/203/TurnInPlace/TurnInPlace.ino

大半径转向功能的代码(点击查看:https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/203/BigTurn/BigTurn.ino

资料内容:样机3D文件、例程源代码【下载链接https://www.robotway.com/h-col-125.html


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