WiFi视频遥控斜三角履带底盘移动功能的实现

机器谱

1. 功能描述

用手机APP，通过WiFi通信遥控斜三角履带底盘样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。

2. 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池
通信	WiFi无线路由器
	2510通信转接板
视频	USB摄像头

本部分及后面的APP设置内容，可与 如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器 【https://www.robotway.com/h-col-141.html】 一文对照阅读

为斜三角履带底盘样机安装WiFi无线路由器和摄像头。

硬件连接步骤：

（1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。

（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。

（3）连接USB线。

（4）连接摄像头。

（5）将整套装置固定在样机上（注意：图中MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.6.8

编写下面的代码（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中烧录（在烧录程序时，需要将2510通信转接板取下后再烧录），使用手机控制机器人实现远程监控控制。

/**************** wifi protocol ********************* 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-9-28https://www.robotway.com/ 通信协议： * ff 00 00 00 ff 控制停止的WiFi通信协议 * ff 00 01 00 ff 控制前进的WiFi通信协议 * ff 00 02 00 ff 控制后退的WiFi通信协议 * ff 00 03 00 ff 控制左转的WiFi通信协议 * ff 00 04 00 ff 控制右转的WiFi通信协议 ****************************************************/ #include <Servo.h> int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop int inputData[4]; //data from wifi void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { WiFi_Rescue_Robot(); } void WiFi_Rescue_Robot() {     WifiControl(); Move(moveDirection); } void WifiControl() { //operate wheel if(inputData[0] == 0x00) { if(inputData[1] != moveDirection) { moveDirection = inputData[1]; } } } void serialEvent() { static int i; static boolean revStart; while (Serial.available()) { //get data from wifi int inData = Serial.read(); if (inData == 0xff && !revStart) { revStart = true; } else if(revStart) { inputData = inData; i++; if(i > 3) { if(inputData[3] == 0xff) { i = 0; revStart = false; } else {                     i = 0; revStart = false; } } } } } void Move(int direction) { switch (direction) { case 0x01:MoveForward();break; case 0x02:MoveBackward();break; case 0x03:MoveLeft();break; case 0x04:MoveRight();break; case 0x05:MoveStop();break; default:MoveStop();break; } } void MoveForward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); } void MoveBackward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); } void MoveRight() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); } void MoveLeft() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); } void MoveStop() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, HIGH); }

4. 安卓手机APP配置及操作

（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。

（2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife

（3）打开“WIFIROBOTS”APP。

（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）

（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定

（6）手机屏幕上可以实时显示摄像头拍摄到的画面，图像显示的分辨率可通过在电脑端调整WiFi分辨率进行设置。通过按钮可以操作控制机器人运动。

资料内容：WiFi视频遥控-例程源代码、WiFi无线路由器-安卓APK文件【下载链接https://www.robotway.com/h-col-125.html】