轮式机械臂小车循迹搬运功能的实现

机器谱

1. 任务描述

       本实验中机器人将通过完成将工作区外的工件搬运至工作区的任务，来模拟机器人的搬运过程。机器人首先需要通过循迹找到未存放在工作区内的工件，然后利用机械爪将工件夹起并保持工件处于加持状态（距离地面1cm以上），最后将工件搬运至工作区即算完成任务。

工件和场地如下图所示：

2. 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
传感器	灰度×2
电池	7.4V锂电

3. 示例程序

流程图：

编程环境：Arduino 1.8.19

例程代码如下

1. /*********************************************************************
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2022-10-20 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11. ***************************   实验接线 ******************************
    
12. 
    
13. 左侧车轮接6/10端口；右侧车轮接5/9端口；
    
14. 
    
15. 关节模块的舵机线连接到D11端口，机械爪的舵机线连接到D12端口
    
16. 
    
17. ******************************************************************/
    
18. 
    
19. 
    
20. #include <Servo.h>
    
21. 
    
22. 
    
23. Servo servo_pin_12;
    
24. 
    
25. Servo servo_pin_11;
    
26. 
    
27. 
    
28. void grab();
    
29. 
    
30. void trun_left();
    
31. 
    
32. void forward();
    
33. 
    
34. void putdown();
    
35. 
    
36. void go_putdown();
    
37. 
    
38. void carstop();
    
39. 
    
40. void trun_right();
    
41. 
    
42. void brake();
    
43. 
    
44. 
    
45. void setup()
    
46. 
    
47. {
    
48. 
    
49.   pinMode( 18, INPUT);
    
50. 
    
51.   pinMode( 14, INPUT);
    
52. 
    
53.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
54. 
    
55.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
56. 
    
57.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
58. 
    
59.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
60. 
    
61.   servo_pin_12.attach(12);
    
62. 
    
63.   servo_pin_11.attach(11);
    
64. 
    
65.   servo_pin_12.write( 91 );
    
66. 
    
67. 
    
68.   servo_pin_11.write( 145 );
    
69. 
    
70. 
    
71.   delay( 1500 );
    
72. 
    
73. 
    
74. }
    
75. 
    
76. 
    
77. void loop()
    
78. 
    
79. {
    
80. 
    
81.   if (!( digitalRead(18) ))
    
82. 
    
83.   {
    
84. 
    
85.     if (!( digitalRead(14) ))
    
86. 
    
87.     {
    
88. 
    
89.       brake();
    
90. 
    
91.       grab();
    
92. 
    
93.       go_putdown();
    
94. 
    
95.     }
    
96. 
    
97.     else
    
98. 
    
99.     {
    
100. 
     
101.       trun_right();
     
102. 
     
103.     }
     
104. 
     
105.   }
     
106. 
     
107.   else
     
108. 
     
109.   {
     
110. 
     
111.     if (!( digitalRead(14) ))
     
112. 
     
113.     {
     
114. 
     
115.       trun_left();
     
116. 
     
117.     }
     
118. 
     
119.     else
     
120. 
     
121.     {
     
122. 
     
123.       forward();
     
124. 
     
125.     }
     
126. 
     
127.   }
     
128. 
     
129. }
     
130. 
     
131. 
     
132. void go_putdown()
     
133. 
     
134. {
     
135. 
     
136.   forward();
     
137. 
     
138.   delay( 500 );
     
139. 
     
140.   carstop();
     
141. 
     
142.   delay( 1000 );
     
143. 
     
144.   putdown();
     
145. 
     
146.   while ( true )
     
147. 
     
148.   {
     
149. 
     
150.     carstop();
     
151. 
     
152.   }
     
153. 
     
154. 
     
155. }
     
156. 
     
157. 
     
158. void trun_right()
     
159. 
     
160. {
     
161. 
     
162.   analogWrite(6 , 80);
     
163. 
     
164.   analogWrite(10 , 0);
     
165. 
     
166.   analogWrite(5 , 0);
     
167. 
     
168.   analogWrite(9 , 80);
     
169. 
     
170. }
     
171. 
     
172. 
     
173. void forward()
     
174. 
     
175. {
     
176. 
     
177.   analogWrite(6 , 80);
     
178. 
     
179.   analogWrite(10 , 0);
     
180. 
     
181.   analogWrite(5 , 80);
     
182. 
     
183.   analogWrite(9 , 0);
     
184. 
     
185. }
     
186. 
     
187. 
     
188. void carstop()
     
189. 
     
190. {
     
191. 
     
192.   analogWrite(6 , 0);
     
193. 
     
194.   analogWrite(10 , 0);
     
195. 
     
196.   analogWrite(5 , 0);
     
197. 
     
198.   analogWrite(9 , 0);
     
199. 
     
200. }
     
201. 
     
202. 
     
203. void trun_left()
     
204. 
     
205. {
     
206. 
     
207.   analogWrite(6 , 0);
     
208. 
     
209.   analogWrite(10 , 80);
     
210. 
     
211.   analogWrite(5 , 80);
     
212. 
     
213.   analogWrite(9 , 0);
     
214. 
     
215. }
     
216. 
     
217. 
     
218. void grab()
     
219. 
     
220. {
     
221. 
     
222.   servo_pin_12.write( 50 );
     
223. 
     
224.   delay( 1000 );
     
225. 
     
226.   servo_pin_11.write( 110 );
     
227. 
     
228.   delay( 1000 );
     
229. 
     
230. }
     
231. 
     
232. 
     
233. void brake()
     
234. 
     
235. {
     
236. 
     
237.   analogWrite(6 , 100);
     
238. 
     
239.   analogWrite(10 , 100);
     
240. 
     
241.   analogWrite(5 , 100);
     
242. 
     
243.   analogWrite(9 , 100);
     
244. 
     
245.   delay( 500 );
     
246. 
     
247. }
     
248. 
     
249. 
     
250. void putdown()
     
251. 
     
252. {
     
253. 
     
254.   servo_pin_11.write( 145 );
     
255. 
     
256.   delay( 1000 );
     
257. 
     
258.   servo_pin_12.write( 91 );
     
259. 
     
260.   delay( 1000 );
     
261. 
     
262. }

复制代码

4. 资料下载
资料内容：
①样机-循迹搬运-例程源代码
②工件3D文件
资料下载链接：https://www.robotway.com/h-col-150.html