蓝牙遥控轮式机械臂小车搬运功能的实现

机器谱

1. 功能描述

       本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控样机实现移动和搬运。

       通过手机APP遥控样机完成将工作区外的工件搬运至工作区的任务，来模拟机器人的搬运过程。首先手机遥控机器人找到未存放在工作区内的工件，然后利用机械爪将工件夹起并保持工件处于夹持状态，最后将工件搬运至工作区即算完成任务。

2. 所用样机

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池
通信	蓝牙串口模块

       为样机安装好电子模块，将关节模块的舵机线连接到D12端口，机械爪的舵机线连接到D11端口。SH-01扩展板的直流电机接口组合是5/9，6/10，分别接左侧车轮电机和右侧车轮电机。

4. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。

接收到“1”的时候，执行前进；

接收到“3”的时候，执行左转；

接收到“4”的时候，执行右转；

接收到“5”的时候，执行停止；

接收到“6”的时候，机械爪闭合；

接收到“7”的时候，机械爪张开；

接收到“8”的时候，机械臂抬起；

接收到“9”的时候，机械臂放下；

手机APP的键值按上述规则进行配置，配置方法请参考蓝牙串口模块【https://www.robotway.com/h-col-141.html】。

例程代码（R214e_Bluetooth_RC.ino）如下：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2022-10-26 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------
    
12. 
    
13.   实现功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、原地左转、原地右转、夹爪打开、夹爪闭合、关节抬起、关节放下的动作。
    
14. 
    
15.   -----------------------------------------------------
    
16. 
    
17.   实验接线：
    
18. 
    
19. 关节：D12
    
20. 
    
21. 机械爪：D11
    
22. 
    
23. 左轮：D5，D9
    
24. 
    
25. 右轮：D10，D6。                                    
    
26. 
    
27. ------------------------------------------------------------------------------------*/
    
28. 
    
29. #include <Servo.h>
    
30. 
    
31. 
    
32. int _ABVAR_1_data = 0 ;
    
33. 
    
34. Servo servo_pin_11;
    
35. 
    
36. Servo servo_pin_12;
    
37. 
    
38. 
    
39. void tai();
    
40. 
    
41. void zhua();
    
42. 
    
43. void stop();
    
44. 
    
45. void fang();
    
46. 
    
47. void jiang();
    
48. 
    
49. void turnright();
    
50. 
    
51. void turnleft();
    
52. 
    
53. void go();
    
54. 
    
55. 
    
56. void setup()
    
57. 
    
58. {
    
59. 
    
60.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
61. 
    
62.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
63. 
    
64.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
65. 
    
66.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
67. 
    
68.   Serial.begin(9600);
    
69. 
    
70.   servo_pin_11.attach(11);
    
71. 
    
72.   servo_pin_12.attach(12);
    
73. 
    
74. }
    
75. 
    
76. 
    
77. void loop()
    
78. 
    
79. {
    
80. 
    
81.   _ABVAR_1_data = Serial.parseInt() ;
    
82. 
    
83.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 1 ) ))
    
84. 
    
85.   {
    
86. 
    
87.     go();
    
88. 
    
89.   }
    
90. 
    
91.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 3 ) ))
    
92. 
    
93.   {
    
94. 
    
95.     turnright();
    
96. 
    
97.   }
    
98. 
    
99.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 4 ) ))
    
100. 
     
101.   {
     
102. 
     
103.     turnleft();
     
104. 
     
105.   }
     
106. 
     
107.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 5 ) ))
     
108. 
     
109.   {
     
110. 
     
111.     stop();
     
112. 
     
113.   }
     
114. 
     
115.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 6 ) ))
     
116. 
     
117.   {
     
118. 
     
119.     zhua();
     
120. 
     
121.   }
     
122. 
     
123.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 7 ) ))
     
124. 
     
125.   {
     
126. 
     
127.     fang();
     
128. 
     
129.   }
     
130. 
     
131.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 8 ) ))
     
132. 
     
133.   {
     
134. 
     
135.     tai();
     
136. 
     
137.   }
     
138. 
     
139.   if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 9 ) ))
     
140. 
     
141.   {
     
142. 
     
143.     jiang();
     
144. 
     
145.   }
     
146. 
     
147. }
     
148. 
     
149. 
     
150. void zhua()
     
151. 
     
152. {
     
153. 
     
154.   servo_pin_11.write( 63 );
     
155. 
     
156. }
     
157. 
     
158. 
     
159. void fang()
     
160. 
     
161. {
     
162. 
     
163.   servo_pin_11.write( 80 );
     
164. 
     
165. }
     
166. 
     
167. 
     
168. void go()
     
169. 
     
170. {
     
171. 
     
172.   analogWrite(5 , 80);
     
173. 
     
174.   analogWrite(9 , 0);
     
175. 
     
176.   analogWrite(6 , 80);
     
177. 
     
178.   analogWrite(10 , 0);
     
179. 
     
180. }
     
181. 
     
182. 
     
183. void jiang()
     
184. 
     
185. {
     
186. 
     
187.   servo_pin_12.write( 75 );
     
188. 
     
189. }
     
190. 
     
191. 
     
192. void turnleft()
     
193. 
     
194. {
     
195. 
     
196.   analogWrite(5 , 0);
     
197. 
     
198.   analogWrite(9 , 0);
     
199. 
     
200.   analogWrite(6 , 80);
     
201. 
     
202.   analogWrite(10 , 0);
     
203. 
     
204. }
     
205. 
     
206. 
     
207. void turnright()
     
208. 
     
209. {
     
210. 
     
211.   analogWrite(5 , 80);
     
212. 
     
213.   analogWrite(9 , 0);
     
214. 
     
215.   analogWrite(6 , 0);
     
216. 
     
217.   analogWrite(10 , 0);
     
218. 
     
219. }
     
220. 
     
221. 
     
222. void tai()
     
223. 
     
224. {
     
225. 
     
226.   servo_pin_12.write( 30 );
     
227. 
     
228. }
     
229. 
     
230. 
     
231. void stop()
     
232. 
     
233. {
     
234. 
     
235.   analogWrite(5 , 255);
     
236. 
     
237.   analogWrite(9 , 255);
     
238. 
     
239.   analogWrite(6 , 255);
     
240. 
     
241.   analogWrite(10 , 255);
     
242. 
     
243. }

复制代码

5.资料下载
资料内容：
① 蓝牙遥控例程源代码
② 蓝牙串口助手(新版)
资料下载链接：https://www.robotway.com/h-col-150.html