如何让小型双轮差速底盘实现双灰度循迹功能？

机器谱

1. 功能说明
    在机器人车体上安装2个 灰度传感器 ，实现机器人按照下图所指定的路线进行导航运动，来模拟仓库物流机器人按指定路线行进的工作过程。

2. 使用样机
     本实验使用的样机为R023e样机。

3. 功能实现

3.1 电子硬件

       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	SH-01外围电路扩展板（与Bigfish扩展板相似）‍
传感器	灰度传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接说明：
① 电机连在D6，D10及D5，D9接口上；
② 2个灰度传感器分别接在扩展板的传感器接口A0、A4上。

3.2 编写程序

    传感器触发情况、小车行驶状态、对应行为策略表：

传感器1	传感器2	小车状态	动作
0	1	小车左偏	向右调整
1	0	小车右偏	向左调整
1	1	到达终点	停止
0	0	正常	前进

① 根据实验内容，利用多分支结构设计出程序流程图。

机器人轨迹导航任务流程图

② 根据设计好的程序流程图进行编程，编写并烧录以下程序（blackline_4if.ino），该程序将实现演示视频中的动作。

编程环境：Arduino 1.8.19

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-02-09 https://www.robotway.com/                                   
   
10. 
    
11. ------------------------------------------------------------------------------------*/
    
12. 
    
13. void turnleft_slow();
    
14. 
    
15. void forward();
    
16. 
    
17. void carstop();
    
18. 
    
19. void turnright_slow();
    
20. 
    
21. 
    
22. void setup()
    
23. 
    
24. {
    
25. 
    
26.   pinMode( 18, INPUT);
    
27. 
    
28.   pinMode( 14, INPUT);
    
29. 
    
30.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
31. 
    
32.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
33. 
    
34.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
35. 
    
36.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
37. 
    
38. }
    
39. 
    
40. 
    
41. void loop()
    
42. 
    
43. {
    
44. 
    
45.   if (( digitalRead(14) && digitalRead(18) ))
    
46. 
    
47.   {
    
48. 
    
49.     forward();
    
50. 
    
51.   }
    
52. 
    
53.   if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))
    
54. 
    
55.   {
    
56. 
    
57.     turnleft_slow();
    
58. 
    
59.   }
    
60. 
    
61.   if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))
    
62. 
    
63.   {
    
64. 
    
65.     turnright_slow();
    
66. 
    
67.   }
    
68. 
    
69.   if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))
    
70. 
    
71.   {
    
72. 
    
73.     carstop();
    
74. 
    
75.     delay( 5000 );
    
76. 
    
77.   }
    
78. 
    
79. }
    
80. 
    
81. 
    
82. void turnright_slow()
    
83. 
    
84. {
    
85. 
    
86.   analogWrite(6 , 80);
    
87. 
    
88.   analogWrite(10 , 0);
    
89. 
    
90.   analogWrite(5 , 0);
    
91. 
    
92.   analogWrite(9 , 0);
    
93. 
    
94. }
    
95. 
    
96. 
    
97. void carstop()
    
98. 
    
99. {
    
100. 
     
101.   analogWrite(6 , 0);
     
102. 
     
103.   analogWrite(10 , 0);
     
104. 
     
105.   analogWrite(5 , 0);
     
106. 
     
107.   analogWrite(9 , 0);
     
108. 
     
109. }
     
110. 
     
111. 
     
112. void turnleft_slow()
     
113. 
     
114. {
     
115. 
     
116.   analogWrite(6 , 0);
     
117. 
     
118.   analogWrite(10 , 0);
     
119. 
     
120.   analogWrite(5 , 80);
     
121. 
     
122.   analogWrite(9 , 0);
     
123. 
     
124. }
     
125. 
     
126. 
     
127. void forward()
     
128. 
     
129. {
     
130. 
     
131.   analogWrite(6 , 80);
     
132. 
     
133.   analogWrite(10 , 0);
     
134. 
     
135.   analogWrite(5 , 80);
     
136. 
     
137.   analogWrite(9 , 0);
     
138. 
     
139. }

复制代码

也可以使用if…else嵌套写法(blackline_ifelse.ino)。

1. void stop();
   
2. 
   
3. void left();
   
4. 
   
5. void right();
   
6. 
   
7. void forwards();
   
8. 
   
9. 
   
10. void setup()
    
11. 
    
12. {
    
13. 
    
14.   pinMode( 18, INPUT);
    
15. 
    
16.   pinMode( 14, INPUT);
    
17. 
    
18.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
19. 
    
20.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
21. 
    
22.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
23. 
    
24.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
25. 
    
26. }
    
27. 
    
28. 
    
29. void loop()
    
30. 
    
31. {
    
32. 
    
33.   if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))
    
34. 
    
35.   {
    
36. 
    
37.     right();
    
38. 
    
39.   }
    
40. 
    
41.   else
    
42. 
    
43.   {
    
44. 
    
45.     if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))
    
46. 
    
47.     {
    
48. 
    
49.       left();
    
50. 
    
51.     }
    
52. 
    
53.     else
    
54. 
    
55.     {
    
56. 
    
57.       if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))
    
58. 
    
59.       {
    
60. 
    
61.         stop();
    
62. 
    
63.       }
    
64. 
    
65.       else
    
66. 
    
67.       {
    
68. 
    
69.         forwards();
    
70. 
    
71.       }
    
72. 
    
73.     }
    
74. 
    
75.   }
    
76. 
    
77. }
    
78. 
    
79. 
    
80. void stop()
    
81. 
    
82. {
    
83. 
    
84.   analogWrite(5 , 0);
    
85. 
    
86.   analogWrite(9 , 0);
    
87. 
    
88.   analogWrite(6 , 0);
    
89. 
    
90.   analogWrite(10 , 0);
    
91. 
    
92. }
    
93. 
    
94. 
    
95. void right()
    
96. 
    
97. {
    
98. 
    
99.   analogWrite(5 , 150);
    
100. 
     
101.   analogWrite(9 , 0);
     
102. 
     
103.   analogWrite(6 , 0);
     
104. 
     
105.   analogWrite(10 , 150);
     
106. 
     
107. }
     
108. 
     
109. 
     
110. void forwards()
     
111. 
     
112. {
     
113. 
     
114.   analogWrite(5 , 150);
     
115. 
     
116.   analogWrite(9 , 0);
     
117. 
     
118.   analogWrite(6 , 150);
     
119. 
     
120.   analogWrite(10 , 0);
     
121. 
     
122. }
     
123. 
     
124. 
     
125. void left()
     
126. 
     
127. {
     
128. 
     
129.   analogWrite(5 , 0);
     
130. 
     
131.   analogWrite(9 , 150);
     
132. 
     
133.   analogWrite(6 , 150);
     
134. 
     
135.   analogWrite(10 , 0);
     
136. 
     
137. }

复制代码

4. 资料下载
​资料内容：
​①【R023】-灰度循迹2-例程源代码
​②【R023】-灰度循迹2-样机3D文件
​资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html

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