4自由度串联机械臂的制作分享

机器谱

1. 运动功能说明
     R204样机是一款拥有4个自由度的串联机械臂。本文示例实现4自由度串联机械臂抓取物品、放下的功能。

2. 结构说明

    R204号样机由4个串联的 舵机关节模组 和1个 舵机夹爪模组 组成。

    为了增加减轻腰关节的负担，在腰关节位置加装了4根拉簧。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下程序（grab_thing_anwser.ino），该程序将实现演示视频中的动作。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-02-02 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------
    
12. 
    
13.   实验功能： 实现4自由度串联机械臂抓取物品、放下的功能
    
14. 
    
15.   -----------------------------------------------------
    
16. 
    
17.   实验接线：舵机接口依次D8、D3、D11、D7、D4                                    
    
18. 
    
19. ------------------------------------------------------------------------------------*/
    
20. 
    
21. int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0;
    
22. 
    
23. #include <Servo.h>
    
24. 
    
25. Servo servo_pin_4;
    
26. 
    
27. Servo servo_pin_7;
    
28. 
    
29. Servo servo_pin_11;
    
30. 
    
31. Servo servo_pin_3;
    
32. 
    
33. Servo servo_pin_8;
    
34. 
    
35. void setup()
    
36. 
    
37. {
    
38. 
    
39.   servo_pin_4.attach(4);
    
40. 
    
41.   servo_pin_4.write( 76);
    
42. 
    
43.   servo_pin_7.attach(7);
    
44. 
    
45.   servo_pin_7.write( 110);
    
46. 
    
47.   servo_pin_11.attach(11);
    
48. 
    
49.   servo_pin_11.write(68);
    
50. 
    
51.   servo_pin_3.attach(3);
    
52. 
    
53.   servo_pin_3.write(157);
    
54. 
    
55.   servo_pin_8.attach(8);
    
56. 
    
57.   servo_pin_8.write(81);
    
58. 
    
59.   delay(3000);//set up the initial posotion.Each servo is different,
    
60. 
    
61.               // so u must use Software of Processing to monitor your initial positions of servo.
    
62. 
    
63. }
    
64. 
    
65. void loop()
    
66. 
    
67. {
    
68. 
    
69.   int a=76;b=110;c=68;d=157;e=81;
    
70. 
    
71.   servo_pin_4.write(a);
    
72. 
    
73.   servo_pin_7.write(b);
    
74. 
    
75.   servo_pin_11.write(c);
    
76. 
    
77.   servo_pin_3.write(d);
    
78. 
    
79.   servo_pin_8.write(e);
    
80. 
    
81.   //Now begin to move,you can use Processing to record a serials of movements.
    
82. 
    
83.   //Here's my records.Aiming to grab a thing and put it back.
    
84. 
    
85.   for(e=80;e>=50;e-=1)           
    
86. 
    
87.   {servo_pin_8.write(e);delay(30);}  
    
88. 
    
89. 
    
90. 
    
91.   for(d=158;d>=62;d-=3)
    
92. 
    
93.   {servo_pin_3.write(d);delay(30);}
    
94. 
    
95. 
    
96. 
    
97.   for(b=110;b>=19;b-=3)
    
98. 
    
99.   {servo_pin_7.write(b); delay(30);}
    
100. 
     
101. 
     
102. 
     
103. 
     
104. 
     
105.   for(e=50;e<=80;e+=1)
     
106. 
     
107.   {servo_pin_8.write(e);delay(30);}
     
108. 
     
109. 
     
110. 
     
111.      for(b=19;b<=110;b+=3)
     
112. 
     
113.   {servo_pin_7.write(b);delay(30);}
     
114. 
     
115.   delay(3000);
     
116. 
     
117. 
     
118. 
     
119.       for(b=110;b>=19;b-=3)
     
120. 
     
121.   {servo_pin_7.write(b);delay(30);}
     
122. 
     
123. 
     
124. 
     
125.    
     
126. 
     
127.   for(e=80;e>=50;e-=1)
     
128. 
     
129.   {servo_pin_8.write(e);delay(30);}
     
130. 
     
131. 
     
132. 
     
133.    for(b=19;b<=110;b+=3)
     
134. 
     
135.   {servo_pin_7.write(b);delay(30);}
     
136. 
     
137. 
     
138. 
     
139.     for(d=62;d<=158;d+=3)
     
140. 
     
141.   {servo_pin_3.write(d);delay(30);}
     
142. 
     
143. 
     
144. 
     
145.     for(e=50;e<=81;e+=1)
     
146. 
     
147.   {servo_pin_8.write(e);delay(30);}
     
148. 
     
149. 
     
150. 
     
151. }
     
152. 
     

复制代码

4. 资料下载

​资料内容：
​①【R204】-例程源代码
​②【R204】-样机3D文件
​资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-189.html

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