小型平行履带底盘实现超声避障功能

机器谱

1. 功能说明
    本实验使用的样机为R026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 超声波传感器 ，如果遇到障碍，机器人后退、转向，否则机器人前进，实现机器人避障的效果。

2. 电子硬件
    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
传感器	超声波传感器

    两个直流电机连在D5,D6以及D9,D10接口上；超声波传感器连在A4接口上。

3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（text.ino），该程序将实现演示动图中的动作。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/                                    
   
10. 
    
11. ------------------------------------------------------------------------------------*/
    
12. 
    
13. int _ABVAR_1_i = 0 ;
    
14. 
    
15. int ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM(int trigPin, int echoPin)
    
16. 
    
17. {
    
18. 
    
19.   long duration;
    
20. 
    
21.   pinMode(trigPin, OUTPUT);
    
22. 
    
23.   pinMode(echoPin, INPUT);
    
24. 
    
25.   digitalWrite(trigPin, LOW);
    
26. 
    
27.   delayMicroseconds(2);
    
28. 
    
29.   digitalWrite(trigPin, HIGH);
    
30. 
    
31.   delayMicroseconds(20);
    
32. 
    
33.   digitalWrite(trigPin, LOW);
    
34. 
    
35.   duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
    
36. 
    
37.   duration = duration / 59;
    
38. 
    
39.   if ((duration < 2) || (duration > 300)) return false;
    
40. 
    
41.   return duration;
    
42. 
    
43. }
    
44. 
    
45. 
    
46. 
    
47. void turnLeft();
    
48. 
    
49. void forward();
    
50. 
    
51. void back();
    
52. 
    
53. 
    
54. void setup()
    
55. 
    
56. {
    
57. 
    
58.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
59. 
    
60.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
61. 
    
62.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
63. 
    
64.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
65. 
    
66.   digitalWrite( 19 , LOW );
    
67. 
    
68. 
    
69. }
    
70. 
    
71. 
    
72. void loop()
    
73. 
    
74. {
    
75. 
    
76.   _ABVAR_1_i = ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM( 19 , 18 ) ;
    
77. 
    
78.   if (( ( ( _ABVAR_1_i ) <= ( 5 ) ) && ( ( _ABVAR_1_i ) > ( 0 ) ) ))
    
79. 
    
80.   {
    
81. 
    
82.     back();
    
83. 
    
84.     delay( 1000 );
    
85. 
    
86.     turnLeft();
    
87. 
    
88.     delay( 1500 );
    
89. 
    
90.   }
    
91. 
    
92.   else
    
93. 
    
94.   {
    
95. 
    
96.     forward();
    
97. 
    
98.   }
    
99. 
    
100. }
     
101. 
     
102. 
     
103. void forward()
     
104. 
     
105. {
     
106. 
     
107.   analogWrite(5 , 0);
     
108. 
     
109.   analogWrite(6 , 165);
     
110. 
     
111.   analogWrite(9 , 0);
     
112. 
     
113.   analogWrite(10 , 165);
     
114. 
     
115. }
     
116. 
     
117. 
     
118. void back()
     
119. 
     
120. {
     
121. 
     
122.   analogWrite(5 , 165);
     
123. 
     
124.   analogWrite(6 , 0);
     
125. 
     
126.   analogWrite(9 , 165);
     
127. 
     
128.   analogWrite(10 , 0);
     
129. 
     
130. }
     
131. 
     
132. 
     
133. void turnLeft()
     
134. 
     
135. {
     
136. 
     
137.   analogWrite(5 , 165);
     
138. 
     
139.   analogWrite(6 , 0);
     
140. 
     
141.   analogWrite(9 , 0);
     
142. 
     
143.   analogWrite(10 , 165);
     
144. 
     
145. }

复制代码

5. 资料内容
躲避悬崖-例程源代码

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-114.html

想了解更多机器人开源项目资料请关注 机器谱网站 https://www.robotway.com