小型双轮差速底盘实现触须避障功能

机器谱

1. 功能说明
      在R023d机器人车体上安装2个 触须传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，实现机器人小车避障功能。

2. 电子硬件
      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	触须传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接：小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9，D10接口，小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5，D6；左侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A4端口，右侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A0端口（如下图所示）

3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：机器人小车前进过程中，左边触须传感器触发后，小车右转；右边触须传感器触发后，小车左转；两个传感器同时触发后，小车后退、转弯并前进。
将参考例程（sketch_apr23a.ino）下载到主控板，小车将实现避障功能，实验效果可参考官网演示视频。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-04-23 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. void tui();
    
14. 
    
15. void youzhuan();
    
16. 
    
17. void zuozhuan();
    
18. 
    
19. void go();
    
20. 
    
21. 
    
22. void setup()
    
23. 
    
24. {
    
25. 
    
26.   pinMode( 18, INPUT);
    
27. 
    
28.   pinMode( 14, INPUT);
    
29. 
    
30.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
31. 
    
32.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
33. 
    
34.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
35. 
    
36.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
37. 
    
38. }
    
39. 
    
40. 
    
41. void loop()
    
42. 
    
43. {
    
44. 
    
45.   if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))
    
46. 
    
47.   {
    
48. 
    
49.     tui();
    
50. 
    
51.     delay( 1000 );
    
52. 
    
53.     zuozhuan();
    
54. 
    
55.     delay( 1000 );
    
56. 
    
57.   }
    
58. 
    
59.   else
    
60. 
    
61.   {
    
62. 
    
63.     if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))
    
64. 
    
65.     {
    
66. 
    
67.       tui();
    
68. 
    
69.       delay( 1000 );
    
70. 
    
71.       youzhuan();
    
72. 
    
73.       delay( 1000 );
    
74. 
    
75.     }
    
76. 
    
77.     else
    
78. 
    
79.     {
    
80. 
    
81.       if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))
    
82. 
    
83.       {
    
84. 
    
85.         tui();
    
86. 
    
87.         delay( 1000 );
    
88. 
    
89.         youzhuan();
    
90. 
    
91.         delay( 1000 );
    
92. 
    
93.       }
    
94. 
    
95.       else
    
96. 
    
97.       {
    
98. 
    
99.         go();
    
100. 
     
101.       }
     
102. 
     
103.     }
     
104. 
     
105.   }
     
106. 
     
107. }
     
108. 
     
109. 
     
110. void zuozhuan()
     
111. 
     
112. {
     
113. 
     
114.   analogWrite(6 , 0);
     
115. 
     
116.   analogWrite(10 , 0);
     
117. 
     
118.   analogWrite(5 , 80);
     
119. 
     
120.   analogWrite(9 , 0);
     
121. 
     
122. }
     
123. 
     
124. 
     
125. void youzhuan()
     
126. 
     
127. {
     
128. 
     
129.   analogWrite(6 , 80);
     
130. 
     
131.   analogWrite(10 , 0);
     
132. 
     
133.   analogWrite(5 , 0);
     
134. 
     
135.   analogWrite(9 , 0);
     
136. 
     
137. }
     
138. 
     
139. 
     
140. void go()
     
141. 
     
142. {
     
143. 
     
144.   analogWrite(6 , 80);
     
145. 
     
146.   analogWrite(10 , 0);
     
147. 
     
148.   analogWrite(5 , 80);
     
149. 
     
150.   analogWrite(9 , 0);
     
151. 
     
152. }
     
153. 
     
154. 
     
155. void tui()
     
156. 
     
157. {
     
158. 
     
159.   analogWrite(6 , 0);
     
160. 
     
161.   analogWrite(10 , 80);
     
162. 
     
163.   analogWrite(5 , 0);
     
164. 
     
165.   analogWrite(9 , 80);
     
166. 
     
167. }

复制代码

4. 资料下载
资料内容：
​①触须避障-例程源代码
​②触须避障-样机3D文件
​资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html

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