小型双轮差速底盘实现红外避障功能

机器谱

1. 功能说明
       在R023e机器人车体上安装1个 近红外传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，实现机器人小车避障功能。

2. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接说明：
       ① 2个电机分别连在Bigfish扩展板的D6，D10及D5，D9接口上；
       ② 近红外传感器接在Bigfish扩展板的A0端口上。

3. 功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
       实现思路：在机器人前方放置障碍物，当机器人前方检测到有障碍物时，实现机器人右转后再前进2s躲避障碍物；否则机器人继续直行，以此来模拟汽车避障过程。

将参考例程（sketch_apr25a.ino）下载到主控板，小车将实现避障功能。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3. 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7. https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9. by 机器谱 2023-04-25 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11. ------------------------------*/
    
12. 
    
13. void forward();
    
14. 
    
15. void turnright();
    
16. 
    
17. void carstop();
    
18. 
    
19. 
    
20. void setup()
    
21. 
    
22. {
    
23. 
    
24. pinMode( 14, INPUT);
    
25. 
    
26. pinMode( 10, OUTPUT);
    
27. 
    
28. pinMode( 6, OUTPUT);
    
29. 
    
30. pinMode( 5, OUTPUT);
    
31. 
    
32. pinMode( 9, OUTPUT);
    
33. 
    
34. }
    
35. 
    
36. 
    
37. void loop()
    
38. 
    
39. {
    
40. 
    
41. if (!( digitalRead(14) ))
    
42. 
    
43. {
    
44. 
    
45. turnright();
    
46. 
    
47. delay( 1000 );
    
48. 
    
49. forward();
    
50. 
    
51. delay( 2000 );
    
52. 
    
53. carstop();
    
54. 
    
55. delay( 5000 );
    
56. 
    
57. }
    
58. 
    
59. else
    
60. 
    
61. {
    
62. 
    
63. forward();
    
64. 
    
65. }
    
66. 
    
67. }
    
68. 
    
69. 
    
70. void turnright()
    
71. 
    
72. {
    
73. 
    
74. analogWrite(6 , 80);
    
75. 
    
76. analogWrite(10 , 0);
    
77. 
    
78. analogWrite(5 , 0);
    
79. 
    
80. analogWrite(9 , 80);
    
81. 
    
82. }
    
83. 
    
84. 
    
85. void forward()
    
86. 
    
87. {
    
88. 
    
89. analogWrite(6 , 80);
    
90. 
    
91. analogWrite(10 , 0);
    
92. 
    
93. analogWrite(5 , 80);
    
94. 
    
95. analogWrite(9 , 0);
    
96. 
    
97. }
    
98. 
    
99. 
    
100. void carstop()
     
101. 
     
102. {
     
103. 
     
104. analogWrite(6 , 0);
     
105. 
     
106. analogWrite(10 , 0);
     
107. 
     
108. analogWrite(5 , 0);
     
109. 
     
110. analogWrite(9 , 0);
     
111. 
     
112. }

复制代码

4. 资料下载
资料内容：
①红外避障-程序源代码
②红外避障-样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html

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