机器鸟实现扇动翅膀功能

机器谱

1. 功能说明
       本文示例将实现R329样机机器鸟扇动翅膀的功能。

2. 结构说明
        鸟类的翅膀主要由肩关节、肘关节、腕关节组成，本样机利用组合机构设计机器鸟的扑翼机构。

拥有两个关节的机器鸟扑翼机构结构图

单侧翅膀

双翅

尾部

整机

3. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：将舵机连接在Bigfish扩展板的D3端口。

4. 功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个机器鸟扇动翅膀的参考例程（Bird_Wing_Fly.ino），实验效果可参考官网演示视频。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-24 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. 
    
16. int _ABVAR_1_Subdivision_number = 0 ;
    
17. 
    
18. int _ABVAR_2_Flags = 0 ;
    
19. 
    
20. Servo servo_pin_3;
    
21. 
    
22. int _ABVAR_3_Servo3_Start = 0 ;
    
23. 
    
24. int _ABVAR_4_Servo3_End = 0 ;
    
25. 
    
26. int _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = 0 ;
    
27. 
    
28. int _ABVAR_6_value1 = 0 ;
    
29. 
    
30. int _ABVAR_7_Angle_Of_Change = 0 ;
    
31. 
    
32. int _ABVAR_8_value2 = 0 ;
    
33. 
    
34. 
    
35. void Wing_Open();
    
36. 
    
37. void Wing_Close();
    
38. 
    
39. 
    
40. void setup()
    
41. 
    
42. {
    
43. 
    
44.   servo_pin_3.attach(3);
    
45. 
    
46.   _ABVAR_1_Subdivision_number = 14 ;
    
47. 
    
48. 
    
49.   _ABVAR_2_Flags = 0 ;
    
50. 
    
51. 
    
52.   servo_pin_3.write( 80 );
    
53. 
    
54. 
    
55.   delay( 1000 );
    
56. 
    
57. 
    
58. }
    
59. 
    
60. 
    
61. void loop()
    
62. 
    
63. {
    
64. 
    
65.   Wing_Close();
    
66. 
    
67.   Wing_Open();
    
68. 
    
69. }
    
70. 
    
71. 
    
72. void Wing_Close()
    
73. 
    
74. {
    
75. 
    
76.   _ABVAR_3_Servo3_Start = 10 ;
    
77. 
    
78.   _ABVAR_4_Servo3_End = 80 ;
    
79. 
    
80.   _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = ( abs( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) / _ABVAR_1_Subdivision_number ) ;
    
81. 
    
82.   if (( ( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) > ( 1 ) ))
    
83. 
    
84.   {
    
85. 
    
86.     _ABVAR_2_Flags = -1 ;
    
87. 
    
88.   }
    
89. 
    
90.   else
    
91. 
    
92.   {
    
93. 
    
94.     _ABVAR_2_Flags = 1 ;
    
95. 
    
96.   }
    
97. 
    
98.   for (_ABVAR_6_value1= 1; _ABVAR_6_value1<= ( ( _ABVAR_1_Subdivision_number + 1 ) ); _ABVAR_6_value1++ )
    
99. 
    
100.   {
     
101. 
     
102.     _ABVAR_7_Angle_Of_Change = ( _ABVAR_3_Servo3_Start + ( _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time * _ABVAR_2_Flags ) ) ;
     
103. 
     
104.     servo_pin_3.write( _ABVAR_7_Angle_Of_Change );
     
105. 
     
106.     _ABVAR_3_Servo3_Start = _ABVAR_7_Angle_Of_Change ;
     
107. 
     
108.     delay( 28 );
     
109. 
     
110.   }
     
111. 
     
112. }
     
113. 
     
114. 
     
115. void Wing_Open()
     
116. 
     
117. {
     
118. 
     
119.   _ABVAR_3_Servo3_Start = 80 ;
     
120. 
     
121.   _ABVAR_4_Servo3_End = 10 ;
     
122. 
     
123.   _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = ( abs( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) / _ABVAR_1_Subdivision_number ) ;
     
124. 
     
125.   if (( ( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) > ( 1 ) ))
     
126. 
     
127.   {
     
128. 
     
129.     _ABVAR_2_Flags = -1 ;
     
130. 
     
131.   }
     
132. 
     
133.   else
     
134. 
     
135.   {
     
136. 
     
137.     _ABVAR_2_Flags = 1 ;
     
138. 
     
139.   }
     
140. 
     
141.   for (_ABVAR_8_value2= 1; _ABVAR_8_value2<= ( ( _ABVAR_1_Subdivision_number + 1 ) ); _ABVAR_8_value2++ )
     
142. 
     
143.   {
     
144. 
     
145.     _ABVAR_7_Angle_Of_Change = ( _ABVAR_3_Servo3_Start + ( _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time * _ABVAR_2_Flags ) ) ;
     
146. 
     
147.     servo_pin_3.write( _ABVAR_7_Angle_Of_Change );
     
148. 
     
149.     _ABVAR_3_Servo3_Start = _ABVAR_7_Angle_Of_Change ;
     
150. 
     
151.     delay( 65 );
     
152. 
     
153.   }
     
154. 
     
155. }

复制代码

5. 资料下载
资料内容：
①扇动翅膀-程序源代码
②扇动翅膀-样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-231.html

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