机器鱼的制作分享

机器谱

1. 运动功能说明
       本文示例将实现R330样机机器鱼胸鳍能够灵活的上下摆动的功能。

2. 结构说明
       本样机采用舵机模块来进行仿生机器鱼结构的设计。

胸鳍

整机

3. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：将舵机连接在Bigfish扩展板的D4端口。

4. 运动功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
       下面提供一个机器鱼胸鳍上下摆动的参考例程（fishQi.ino），实验效果可参考官网演示视频。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. 
    
16. int _ABVAR_1_angle_current2 = 0 ;
    
17. 
    
18. int _ABVAR_2_num = 0 ;
    
19. 
    
20. Servo servo_pin_4;
    
21. 
    
22. int _ABVAR_3_angle_current1 = 0 ;
    
23. 
    
24. 
    
25. void up_down();
    
26. 
    
27. void down_up();
    
28. 
    
29. 
    
30. void setup()
    
31. 
    
32. {
    
33. 
    
34.   servo_pin_4.attach(4);
    
35. 
    
36. }
    
37. 
    
38. 
    
39. void loop()
    
40. 
    
41. {
    
42. 
    
43.   down_up();
    
44. 
    
45.   up_down();
    
46. 
    
47. }
    
48. 
    
49. 
    
50. void down_up()
    
51. 
    
52. {
    
53. 
    
54.   _ABVAR_1_angle_current2 = 30 ;
    
55. 
    
56.   for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )
    
57. 
    
58.   {
    
59. 
    
60.     _ABVAR_1_angle_current2 = ( _ABVAR_1_angle_current2 + 5 ) ;
    
61. 
    
62.     servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_current2 );
    
63. 
    
64.     delay( 50 );
    
65. 
    
66.   }
    
67. 
    
68. }
    
69. 
    
70. 
    
71. void up_down()
    
72. 
    
73. {
    
74. 
    
75.   _ABVAR_3_angle_current1 = 110 ;
    
76. 
    
77.   for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )
    
78. 
    
79.   {
    
80. 
    
81.     _ABVAR_3_angle_current1 = ( _ABVAR_3_angle_current1 - 5 ) ;
    
82. 
    
83.     servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_current1 );
    
84. 
    
85.     delay( 50 );
    
86. 
    
87.   }
    
88. 
    
89. }

复制代码

       下面再给大家提供一个机器鱼鱼尾摆动的参考例程（fishTail.ino），大家可以尝试改写一下舵机摆动角度参数，让机器鱼尾能够灵活的摆动。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. 
    
16. int _ABVAR_1_angle_right = 0 ;
    
17. 
    
18. int _ABVAR_2_num = 0 ;
    
19. 
    
20. Servo servo_pin_4;
    
21. 
    
22. int _ABVAR_3_angle_left = 0 ;
    
23. 
    
24. 
    
25. void Right_Left();
    
26. 
    
27. void left_Right();
    
28. 
    
29. 
    
30. void setup()
    
31. 
    
32. {
    
33. 
    
34.   servo_pin_4.attach(4);
    
35. 
    
36. }
    
37. 
    
38. 
    
39. void loop()
    
40. 
    
41. {
    
42. 
    
43.   left_Right();
    
44. 
    
45.   Right_Left();
    
46. 
    
47. }
    
48. 
    
49. 
    
50. void Right_Left()
    
51. 
    
52. {
    
53. 
    
54.   _ABVAR_1_angle_right = 70 ;
    
55. 
    
56.   for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )
    
57. 
    
58.   {
    
59. 
    
60.     _ABVAR_1_angle_right = ( _ABVAR_1_angle_right + 5 ) ;
    
61. 
    
62.     servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_right );
    
63. 
    
64.     delay( 100 );
    
65. 
    
66.   }
    
67. 
    
68. }
    
69. 
    
70. 
    
71. void left_Right()
    
72. 
    
73. {
    
74. 
    
75.   _ABVAR_3_angle_left = 110 ;
    
76. 
    
77.   for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )
    
78. 
    
79.   {
    
80. 
    
81.     _ABVAR_3_angle_left = ( _ABVAR_3_angle_left - 5 ) ;
    
82. 
    
83.     servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_left );
    
84. 
    
85.     delay( 100 );
    
86. 
    
87.   }
    
88. 
    
89. }

复制代码

5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：机器鱼-概述 https://www.robotway.com/h-col-236.html

想了解更多机器人开源项目资料请关注 机器谱网站 https://www.robotway.com