机器鸟实现摆动尾巴功能

机器谱

1. 功能说明
       本文示例将实现R329样机机器鸟摆动尾巴的功能。

2. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：将两个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3端口。

3. 功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
       实现思路：实现机器鸟尾部从水平位置摆动到左上方，再恢复水平的过程。
下面提供一个参考例程（bridTail_leftSwing.ino），实验效果可参考官网演示视频。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-24 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. Servo servo_pin_3;
    
16. 
    
17. Servo servo_pin_4;
    
18. 
    
19. int _ABVAR_1_angle_first = 0 ;
    
20. 
    
21. int _ABVAR_2_num = 0 ;
    
22. 
    
23. int _ABVAR_3_angle_second = 0 ;
    
24. 
    
25. void swing_reset();
    
26. 
    
27. void leftUp_Swing();
    
28. 
    
29. void setup()
    
30. 
    
31. {
    
32. 
    
33.   servo_pin_3.attach(3);
    
34. 
    
35.   servo_pin_4.attach(4);
    
36. 
    
37.   servo_pin_3.write( 100 );
    
38. 
    
39.   servo_pin_4.write( 14 );
    
40. 
    
41.   delay( 1000 );
    
42. 
    
43. }
    
44. 
    
45. void loop()
    
46. 
    
47. {
    
48. 
    
49.   leftUp_Swing();
    
50. 
    
51.   swing_reset();
    
52. 
    
53. }
    
54. 
    
55. void leftUp_Swing()
    
56. 
    
57. {
    
58. 
    
59.   _ABVAR_1_angle_first = 100 ;
    
60. 
    
61.   for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ )
    
62. 
    
63.   {
    
64. 
    
65.     _ABVAR_1_angle_first = ( _ABVAR_1_angle_first - 5 ) ;
    
66. 
    
67.     servo_pin_3.write( _ABVAR_1_angle_first );
    
68. 
    
69.     delay( 50 );
    
70. 
    
71.   }
    
72. 
    
73.   delay( 1000 );
    
74. 
    
75. }
    
76. 
    
77. void swing_reset()
    
78. 
    
79. {
    
80. 
    
81.   _ABVAR_3_angle_second = 30 ;
    
82. 
    
83.   for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ )
    
84. 
    
85.   {
    
86. 
    
87.     _ABVAR_3_angle_second = ( _ABVAR_3_angle_second + 5 ) ;
    
88. 
    
89.     servo_pin_3.write( _ABVAR_3_angle_second );
    
90. 
    
91.     delay( 50 );
    
92. 
    
93.   }
    
94. 
    
95.   delay( 1000 );
    
96. 
    
97. }

复制代码

4. 资料下载
资料内容：摆动尾巴-程序源代码
资料下载地址：机器鸟-摆动尾巴 https://www.robotway.com/h-col-231.html

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