机器人制作开源方案 | 杠杆式6轮爬楼机器人

机器谱

1. 功能描述
       本文示例将实现R281b样机杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的功能（注意：演示视频中为了增加轮胎的抓地力，在轮胎上贴了双面胶，请大家留意）。

2. 结构说明
       杠杆式6轮爬楼机器人是一种专门用于爬升楼梯或不平坦地面的机器人，它采用了杠杆原理和六个特殊设计的轮子。具备以下特点：
       ① 杠杆原理：机器人利用杠杆原理来提供抬升和支撑力，以适应爬升楼梯或不平坦地面的需求。通过调整杠杆的角度和长度，可以产生足够的力量来克服阻力并保持稳定。
       ② 六轮六驱：该机器人配备六个驱动轮，布置成两组三个轮子。每组的轮子之间有一定的间距，以保证在爬升楼梯或行走时能够保持稳定性。这种布局还可以提供良好的承载能力和平衡性。
       ③ 驱动系统：机器人的每个轮子都配备了独立的驱动装置，采用直流马达作为动力源，这样可以实现单独控制每个轮子的转动速度和方向，从而确保机器人在移动过程中的平稳性和灵活性。

3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

4. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的参考程序（sketch_sep15b.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-09-18 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. /*
    
14. 
    
15. 本例程采用的是1拖6线进行实验操作
    
16. 
    
17. */
    
18. 
    
19. void setup()
    
20. 
    
21. {
    
22. 
    
23.   pinMode( 5 , OUTPUT);
    
24. 
    
25.   pinMode( 6 , OUTPUT);
    
26. 
    
27. }
    
28. 
    
29. void loop()
    
30. 
    
31. {
    
32. 
    
33.   moveForward();
    
34. 
    
35.   delay(100000);  
    
36. 
    
37.   stopMotors();
    
38. 
    
39.   delay(10000);
    
40. 
    
41. }
    
42. 
    
43. void moveForward()
    
44. 
    
45. {
    
46. 
    
47. digitalWrite( 5 , HIGH );
    
48. 
    
49. digitalWrite( 6 , LOW );
    
50. 
    
51. }
    
52. 
    
53. void stopMotors() {
    
54. 
    
55. digitalWrite( 5 ,   LOW );
    
56. 
    
57. digitalWrite( 6 , LOW );
    
58. 
    
59. }

复制代码

5. 扩展样机
       本样机有一些简单的扩展案例，如下图所示：

6. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：杠杆式6轮爬楼机器人 https://www.robotway.com/h-col-271.html