探讨MPU6050加速度的位移(内附官方说明带中文翻译书签)

龙行天下

学习一下啊

dddnnnaaa

正好需要这个中文文档，感谢翻译

skyboy_23

楼主现在有没有做出更新的什么成果或是理论？我也在想关于空间位移的事儿

skyboy_23

楼主对于这个测步器，怎么看？

葱拌豆腐

先收藏吧，四轴还是好久以后的事情

qptimus

四轴上使用的加速度传感器，在起飞前都是要先初始化校正的。先在水平位置确定出重力造成的影响，之后的数据会根据这个值俩修正

darkorigin

yoyo383 发表于 2013-5-20 20:17
如何消除（抵消）重力对加速度计的作用呢？

这里说的加速度计主要是三轴的。就是XYZ三个维度的加速度，
重力影响其实通过程序的姿态检测就能知道。不过需要结合其他传感器，比如磁定向；
比如通过磁定向检测到自身是水平的，那么只有一个垂直的Z轴是受到重力影响；
加速度计主要是粗略的计算运动速度（因为是积分传感器。积分值 偏差会有点大 特别是长时间 所以叫做粗略）

darkorigin

小人 发表于 2013-5-22 23:59
正如你说的，Malc的 【翻译】加速度计和陀螺仪指南，说呢个的例子是利用加速度夹角和陀螺角度的权重获取更 ...

这就是为啥直升机 以及四轴飞行器 等自稳的飞行设备高端版本是9轴姿态传感器（或者10轴 是加了气压）
就是为了综合多个传感器的特长 规避单个传感器的“盲区” 达到全方位姿态侦测。

肯定是要运算的，一旦一个值两个传感器冲突 就需用算法来平衡 得到一个准确的值

小人

darkorigin 发表于 2013-5-20 14:46
学习下论坛里面大神的代码 精华区有6050的使用教程

另外，之所以在需要准确数据的场合需要6轴 就是用来 ...

正如你说的，Malc的 【翻译】加速度计和陀螺仪指南，说呢个的例子是利用加速度夹角和陀螺角度的权重获取更佳的的值。加速是为了纠正陀螺的误差。也是没看完全运算解释。

你提的一点很关键，加速度无法识别匀速运动，这是目前要识别位移的前提要解决的问题 ，我想
当加速度为0时，有两种可能 ，

• 模块处于静止状态
• 模块在匀速运动，
  

这个能不能通过运算，或者需要加上陀螺仪或者借助气压计，磁场计来识别出这两个状态？
我找了一篇关于磁场加速度的文章，我有时间在看看有没有帮助http://wenku.baidu.com/view/5bb7ac06a6c30c2259019eb4.html
一直在学习本论坛大神的只是目前中间还有很多不懂的，所以还在找资料和发问帮助理解。

wangku001wei

学习一下 呵呵

林定祥

林定祥 发表于 2013-5-20 10:46
在使用是未必能绝对水平,因此三个轴都受到了重力加速度的影响,除去这些影响才能判断在某个轴的加速度,但不 ...

查了下加速度的定义,加速度为正和速度方向一致,加速度为负加速度增加的方向与速度方向相反.因此可以解释夫加速度的问题了.

yoyo383

如何消除（抵消）重力对加速度计的作用呢？

darkorigin

学习下论坛里面大神的代码 精华区有6050的使用教程

另外，之所以在需要准确数据的场合需要6轴 就是用来相互校准数据的
3轴加速度+3轴倾角 相互弥补彼此在特定场合的不足 比如匀速运动中 加速度值就会错误。
另外，如果需要精确数据场合 一般都是9轴或者10轴 提供10个维度的形态传感。 9轴比10轴多了气压。

林定祥

小人 发表于 2013-5-19 23:56
我很赞成你的观点，首先你提出的两个问题很关键:

如例2 所说运算的时候

在使用是未必能绝对水平,因此三个轴都受到了重力加速度的影响,除去这些影响才能判断在某个轴的加速度,但不知道如何来实现.

同意楼主关于政府加速度的定义,实际得到的加速度的正负只是只是方向,但减速的的负加速度任何产生呢,是否需要将陀螺的状态一并考虑?

龙翔竞天

伟创电子工作室 发表于 2013-5-18 18:16
于是我肯定了MPU6050 使能做到记录位移的，然而第一步是先把位移的加速度算出来，我 ...

位移的加速度，你是用的方向余弦矩阵算的吗？