舵机运行时间一个小问题

chylove

    麻烦大家看一下：
    例如一个程序：
    servo函数库定义、初始化省略。
    int run()
     {
         for(i=0;i<=180;i++)
        {
          int pos1=map(i,0,180,50,60);
          int pos2=map(i,0,180,60,50);
          int pos3=map(i,0,180,50,60);
          servo1.write(pos1);
          servo2.write(pos2);
          servo3.write(pos3);
          delay(5)；
         }
      }
    void loop()
    {
      run();
    }
  
     请问在run函数内每个舵机是多长时间写入一次角度。忽略map的运行时间？是20+5=25ms还是20x3+5=65ms？抑或其他？
   跪求各位大哥大姐指教。。。毕业论文马上要交了，要处理一些数据，麻烦大家帮帮忙。不胜感激！！

学长

晚上试试
再跟你说结果

chylove

OK，谢谢啦O(∩_∩)O~

chylove

学长 发表于 2013-5-21 14:12
晚上试试
再跟你说结果

OK，谢谢啦O(∩_∩)O~

学长

先贴图跟代码 再解释




接线实拍
跟代码及代码运行

接下来贴代码

1. /*问题来源
   
2. *[url]http://www.geek-workshop.com/thread-4655-1-1.html[/url]
   
3. */
   
4. 
   
5. #include <Servo.h>
   
6. Servo myservo;
   
7. int val= 0 ;   
   
8. void setup()
   
9. {
   
10.   Serial.begin(9600);
    
11.   myservo.attach(4);  
    
12. }
    
13. 
    
14. void loop()
    
15. {
    
16.   if (val == 0) {
    
17.     val = 180;
    
18.   } else {
    
19.     val = 0;
    
20.   }
    
21.   myservo.write(val);                  
    
22.   Serial.println(val);
    
23.   delay(1500);                           
    
24. }

复制代码

接下来说明

主要问题就是
myservo.write(val);  之後
到底是等 servo 转完 再执行下一行, 还是直接执行下一行, 不管 servo 有没有转完。

实验结果：
myservo.write(val); 之後, Servo 开始转动, 并且 Serial 输出角度数值。
Serial 输出数值时, Sever 并未转到定位。
所以推论得知, myservo.write(val); 之後, 并不会等待 Servo 转动到定位再执行下一行。

所以开始回答你的问题
每个舵机多久写入一次 .
不一定, 但实际上空 loop 大约 5xxus 以上。(不加 run 函数的执行时间)
不是 25ms 也不是 65 ms ,
而是两种情况
1. 在 for 内... 所有指定执行的时间,
2. 在 loop 内.. loop 执行时间，

所以, 在此指出2 个问题

1. 控制舵机不像其他步进马达, 如非特殊须要, 不应再用 for 回圈 自行控制转向。
2. 此程序的 map 有点奇怪, x 用途为何? 若非相关, 应将此三行移至其他函数内

以上, 共同讨论之

Servo 程式库 参考 http://www.game7777.net/doku.php?id=arduino:libraries:servo

学长

另外补充一点

电机类的装置使用电流较大

最好是另外供电

罹凝寒冰

学长 发表于 2013-5-21 22:25
另外补充一点

电机类的装置使用电流较大

我要实现的是在竖直方向一度一度叠加，加到90度 然后水平方向转动一度，如果想你的例程 只是0度 180度变换  那么肯定得加延时，才能让它完全到位 再继续转的。那么对于我的舵机来说 for不宜用？那用while？

学长

罹凝寒冰 发表于 2013-5-22 10:31
我要实现的是在竖直方向一度一度叠加，加到90度 然后水平方向转动一度，如果想你的例程 只是0度 180度变换 ...

其实,你要的操作已经符合特殊需要了,
所以用 for 控制也没什麽不可以...
但如你所说的90度後加1度.. 不如 直接转到 90 度然後，再加1 。
一度一度转, 也要时间, 不如一次转到位。

另外, for 也行 while 也行, 高兴怎麽控制就怎麽控制... 呵呵

罹凝寒冰

学长 发表于 2013-5-22 12:16
其实,你要的操作已经符合特殊需要了,
所以用 for 控制也没什麽不可以...
但如你所说的90度後加1度.. 不 ...

一次转到位就不让它循环了 直接赋值就好 因为我要再每个角度采集数据 所以不能一次从0转到90度的

chylove

学长 发表于 2013-5-21 22:22
先贴图跟代码 再解释

不好意思，x其实是i的。我现在改回来

chylove

学长 发表于 2013-5-21 22:22
先贴图跟代码 再解释

请问您提出的第一个问题是什么意思？本人愚钝，望指教。

学长

chylove 发表于 2013-5-22 18:54
请问您提出的第一个问题是什么意思？本人愚钝，望指教。

没什麽特别的意思, 就是字面上的含义

既然有用, 就1度1度的转, 用 for 或是用 while 都可以。

呵呵

学长

chylove 发表于 2013-5-22 18:40
不好意思，x其实是i的。我现在改回来

那你的 map 用法, 是不是错了？
把 0-180 映射为 50-60 ？

chylove

学长 发表于 2013-5-22 20:11
那你的 map 用法, 是不是错了？
把 0-180 映射为 50-60 ？

没错呀，i是从0-180，舵机转动的角度就从50-60.这样的话，多个舵机就可以同时运动并同时到达各自预设角度。

学长

chylove 发表于 2013-5-23 00:54
没错呀，i是从0-180，舵机转动的角度就从50-60.这样的话，多个舵机就可以同时运动并同时到达各自预设角度 ...

嗯.. 没错就好.. 只是很难理解