两轮自平衡小车，mpu6050陀螺仪数据处理，角度转换问题

chuxiaobo

这几天光研究这个了，可是进展缓慢，在网上看了好多帖子，但是应用的自己的制作中就没那个效果。说我的问题吧：
#define Gyr_Gain 0.061     // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)

这是对mpu6050采集的陀螺仪数据进行积分
float gyro()
{
        uchar dtt = 11;               // 微分时间  /ms
        angleG_1 += Gyr_Gain*(GetData(GYRO_YOUT_H) -11)*dtt/1000;
        return angleG;
}
但是用串口显示出来的角度与加速度算出来的相差很多，但是，要是把Gyr_Gain改成0.61的时候就和加速度算出来的比较接近，并且和实际的也比较接近。我就不明白了。。。Gyr_Gain是根据手册算出来的Gyr_Gain=1/16.4= 0.06975...

may_be_maybe

就我个人看了产品资料  理解为   Gyr_Gain=16.4  直接就是这个  不用再算

这杯酒敬自己

我也正在用mpu6050做平衡车，楼主的调出来了吗？

164335413

不急，慢慢来，有些东西要慢慢肯。

zengan007

楼主有没有搞出来啊？求经验啊！

Android_Craftsm

        Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);              //静止时角速度Y轴输出为-30左右
        Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;         //去除零点偏移，计算角速度值,负

宋征宇

{:soso_e179:}一个，支持。