mpu6050的计算，这几个等式如何解释，特别是哪些数字

sy0031

cdis[]数组是存储mpu6050陀螺仪的数据，其他的等式和数字就不知道怎么来的，求解答？

瘦网虫

acc=......\\计算加速度？
if(acc>1)
acc=1;
else if(acc<-1)
acc=-1
//设置加速度置信区间为-1~1
...
...
后面都是算法吧。

sy0031

瘦网虫 发表于 2013-6-14 10:51
acc=......\\计算加速度？
if(acc>1)
acc=1;

大概的意思我了解了，我是想知道这些系数怎么来的？比如32768,16384,512等等