自平衡小车PID参数整定

nemoprinc

目前可以得到一个比较稳定比较准确的角度值，但是现在遇到的问题是PID控制的参数怎么都调不好。
PID控制方法是调用的官网给出的库，看了资料大概意思是角度作为输入，电机占空比作为输出。
我的问题是，那么调整参数的时候如果让传感器的角度一直不变是否可行呢？

zhanggang1971

没有太理解，自平衡小车的关键问题是一个动态平衡的过程控制。它本身就是一种非自稳状态，怎么实现传感器角度一直不变呢？

nemoprinc

zhanggang1971 发表于 2013-6-17 13:26
没有太理解，自平衡小车的关键问题是一个动态平衡的过程控制。它本身就是一种非自稳状态，怎么实现传感器角 ...

谢谢回复，其实准确来说应该是让车动起来再去观察那个输出曲线的变化。是这样对吧？但是现在实际情况是，如果参数设置不好，车直接就起不来了，相当于静止了。拿他一点办法没有。有没有什么好的办法可以解决呢

而且其实现在更加迷茫的是，除了换一组参数看看小车的平衡性再微调之外，想不到好的调试办法。我感觉应该观察角度的输出曲线，让角度值在平衡位置波动。最后再通过PID调整消除这个波动，不知道这样做行不行呢

拾瑞

你好象把数学模型搞错了吧！

为什么能实现自平衡？不就是姿态模块得出正确的角度值和角速度值，然后让电机根据这个二个值动作！电机的动作是由PWM控制的，这个时候所谓的PID就是由姿态模块输入的角度和角速度，经过运算得到电机的PWM！在PID中，具体的P，I，D都是可以根据自己的模型估算的，如果不会精确估算，先从P控制做起，不断更改KP值，直到小车能站立（只有这个死办法了，如果你想搞清楚原理，请去看PID的书吧，别看PID好象简单，计算和调整是很烦很烦的）

申继鹏

拾瑞 发表于 2013-6-27 15:01
你好象把数学模型搞错了吧！

为什么能实现自平衡？不就是姿态模块得出正确的角度值和角速度值，然后让电 ...

请教大神怎么将角度模块得到的值转换为电机的PWM值呢？

张军刚

拾瑞 发表于 2013-6-27 15:01
你好象把数学模型搞错了吧！

为什么能实现自平衡？不就是姿态模块得出正确的角度值和角速度值，然后让电 ...

您好  光调P，是指直到小车来回摆动并不会到地吗？  我调到来回摆动 但还是会沿着一边向前冲最后倒地了