该如何使多个电动机同时运动？

czh007007

老师这几天给我提要求，说是要我的机器人能够两只手臂同时运动。
我的右臂是用直流电机上下运动。
我的左臂是用舵机来横向位移，然后左手是用直流电机来控制一个布帘（释放和收起）。
老师的要求是，
在程序开始后，
左臂舵机位移70度，这个时候右臂（直流电机）要能够向下运动。
然后运动经过大概0.5秒的时候，左手的布帘（直流电机）能够释放。
而这个时候之前的左右臂的动作还在继续运行，直到左臂舵机位移至70度，而右臂下降直至触动限位开关，然后两个停止运行。

我控制左臂舵机的时候用的是FOR LOOP，这样子的话，我觉得可以使舵机按照每多少毫秒增加一度来运行，而显得运动比较顺滑。

rick_hou

没有弄明白你的右手是如何驱动的。

rick_hou

不行你就用时间中断来控制，那个时间比较准确

czh007007

rick_hou 发表于 2013-8-17 13:13
没有弄明白你的右手是如何驱动的。

右手只是简单地用
{
    digitalWrite(A0,LOW);
    digitalWrite(A1,HIGH);
}
来控制下来。

czh007007

rick_hou 发表于 2013-8-17 13:21
不行你就用时间中断来控制，那个时间比较准确

我昨天想了想。
因为Arduino里面有一个Millis（）；
所以我想设定一个time = millis();
写出诸如if(time > 500 && time < 5000){}来控制它的运动。
而我现在在考虑能不能这样子写，
if(time > 500 && time < 5000){}
if(time > 1000 && time < 6000){}
诸如这样两个if statement。
我的问题是这两句话能不能同时运行呢？

rick_hou

同时运行？你的右手就是个开关控制，打开以后就干别的事情了，不需要管他，到了一定时间之后给他一个反向的控制，他就反向，这个就用定时器就行了。很准确。
另一边是舵机控制，我不太确定舵机是不是也需要用时间控制，我记得舵机是通过脉宽调整角度的。可以把整个运动过程分成若干等份，到了多少时间做什么，就在定时中断里面写就行了。delay什么的都不需要。millis（）是获取开机以后的时间的，这个可用，精确到ms，我记得还有个可以精确到us的。