也谈Arduino与旋转编码器的两种连接方式（中断方式，普通D口）

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旋转编码器能控制步进电机吗？

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楼主有木有想用这个控制步进电机做闭环用？

savagego

pww999 发表于 2012-8-5 19:51
试了一下

中断计数时有时会数值突变成好几百，或者几千，不准确

多次中断了，设置改一下把

darkorigin

pww999 发表于 2012-7-30 07:51
单片机都是单线程的吧？
程序都是由上往下执行?
往往用IF 判断 是否继续写作业 还是水开了要处理一下? ...

中断是具有优先的。和单线程没关系
不管是单片机还是pc
基于硬件的。
系统会自动对当前的寄存器进行堆栈操作，然后跳转到指定的过程，执行之后 会自动恢复堆栈里的数据到寄存器
和IF没关系 工作在二进制层，高级语言部分只需要声明中断就好 具体的代码处理会交给编译以及硬件处理；

说个最简单的例子， 386直到奔四电脑都是单线程的
运行MSDOS或者PCDOS的时候 执行一个程序  如果需要中断它 那么你就需要按CTRL+BREAK 那么程序就会被中断，因为键盘硬件的中断响应层级高。然后告诉DOS系统 需要执行“停止当前程序”的功能
中断在单片机还有很多PC的场合都是硬件级的。
PC系统死机之后 很多人选择按住电源8秒实现强制关机 这也是中断，尽管CPU已经死锁（其实就是逻辑死循环）但是这个中断是最高权限的。

darkorigin

勤奋工作 发表于 2013-3-31 16:05
楼主的方法在电机低速情况下可用，电机转速一高则无法识别。因为楼主判正转，反转的方法是用延时来识别的， ...

这个编码器主要是用来作为开关用的，不是用来测量电机速度的 ，楼主的代码还加了过滤的代码 3MS以内的记数都会被河蟹成1

太行摄狼

谁有更详细的资料啊

1090805647

很有用，可能会用到。

tcsuowk001

已亲试，效果不错，且对程序进行了中和：用中断0数脉冲，用digitalread判断方向，节省中断；不过使用的是工业选装编码器，400线的，转速慢还可以，稍高即丢数。
请高人解决！

葱拌豆腐

一个中断就可以实现正反转计数了，另外，两个中断可以读取Z相信号，实现零点定位。

1. #define ONE_CIRCLE 334  //pulse counts of one circle
   
2. #define GEAR_RATIO 46.8   
   
3. 
   
4. const int APin = 2;
   
5. const int BPin = 3;
   
6. long PulseCounts = 0;
   
7. long Circles = 0;
   
8. float Angle;
   
9. boolean Dir;
   
10. long OldCounts;
    
11. float Speed;
    
12. void setup()
    
13. {
    
14.    Serial.begin(9600);
    
15.    
    
16.    pinMode(APin,INPUT);
    
17.    pinMode(BPin,INPUT);
    
18.    attachInterrupt(0,GetPulseCounts,RISING);
    
19. }
    
20. 
    
21. void loop()
    
22. {
    
23.    Speed = (PulseCounts-OldCounts)*360/15631*2; //334*46.8=15631
    
24.    OldCounts=PulseCounts;
    
25.    Angle = (PulseCounts % 15631)*360/15631;
    
26.    Serial.print(PulseCounts);
    
27.    Serial.print("---------");
    
28.    Serial.print(Angle);
    
29.    Serial.print("-------");
    
30.    Serial.println(Speed);
    
31.    delay(500);
    
32. }
    
33. 
    
34. void GetPulseCounts()
    
35. {
    
36.    int tempAPin = digitalRead(APin);
    
37.    int tempBPin = digitalRead(BPin);
    
38.    if(tempAPin != tempBPin)
    
39.    {
    
40.      PulseCounts++;
    
41.      Dir = true;
    
42.    }
    
43.    else
    
44.    {
    
45.      if(PulseCounts <= 0)
    
46.      {
    
47.        PulseCounts += 15631;
    
48.      }
    
49.      PulseCounts--;
    
50.      Dir = false;
    
51.    }
    
52.    
    
53. }

复制代码

kevinfrankchen

我用pcduino 外部中断测速，稍微快一点点就不行了。。。丢的太厉害了。。。楼主有什么好方法？

kevinfrankchen

小黑 发表于 2012-7-27 18:09
有没有计数的中断啊  （我也不知道啊 ）  我看着上面写的那个中断太频繁了

我这pcduino就是外部中断过于频繁，丢的特别多。。

kevinfrankchen

tcsuowk001 发表于 2015-2-4 08:56
已亲试，效果不错，且对程序进行了中和：用中断0数脉冲，用digitalread判断方向，节省中断；不过使用的是工 ...

你这测试能最高能到多少？

rqchen12221004

tcsuowk001 发表于 2015-2-4 08:56
已亲试，效果不错，且对程序进行了中和：用中断0数脉冲，用digitalread判断方向，节省中断；不过使用的是工 ...

转速达到多少时就丢数？最近也是用到这个

好奇吖斌

mark.平衡小车的编码器也是这样吗？

老油条

另外我也分享一下。  刚刚测试没连接电容会乱跳。 后来加了104 电容就稳定多了。 不过 如果CLK （A端)和 DT （B端） 同时都加104电容还是有点不稳定。 之后我只是 在CLK加了电容， DT 不加， 基本上没问题了。 估计是DT加电容时有时导致DT电压时高时低。