正如维基百科上所说,"以下的讨论需要线性代数以及概率论的一般知识。".
其实学习也是个鸡生蛋和蛋生鸡的问题. 单看基础知识却疑惑后面应用, 单看应用但卡在里面的基础知识, 所以要反复看.
给个建议,
先看这篇http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=1487 从温度的例子对卡尔曼有个感性的认识. (其中的公式先不看)
然后公式看这篇http://www.geek-workshop.com/for ... ;pre_pos=3&ext= 一个公式里每个变量都要弄清楚(里面都有解释), 公式推导过程自己也跟着在草稿纸上推导. (这时候需要概率论的知识了. 如果对矩阵不明白, 可以提前看一下)
最后看维基百科的卡尔曼滤波条目, 应该就差不多了. 同样自己也跟着推导. (里面的例子, 就需要矩阵运算的知识了)
基础知识:
概率论: 知道数学期望的记法E(x), 方差记法D(x), 协方差记法以及他们和E(x)的关系. 正态分布看一下表达方式和曲线.
线性代数: 了解矩阵的定义, 运算, 逆矩阵. 卡尔曼滤波里面主要就是运算.
我最近也在弄6050, 也看了卡尔曼, 欢迎大家一起讨论.
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发表于 2013-9-29 19:58:48
楼主
发表于 2013-9-30 09:21:37
