问大家一下读取加速度传感器控制舵机的问题

moon

读取加速度传感器的数值是用的弘毅老大的那个程序，我想通过y轴的数值控制180度舵机。简图如下：

即传感器水平向右倒时输出的是0到-300多的值，水平向左倒时输出0到+300多的值。
下面是程序（显示3个轴数值是为了观测）

1. #include <Wire.h>  // 调用I2C库
   
2. 
   
3. // 加速度传感器 ADXL345
   
4. #define ACC (0x53)    //定义ADXL345地址
   
5. #define A_TO_READ (6)        //读取每次占用的字节数 (每个坐标轴占两个字节)
   
6. // 加速度传感器误差修正的偏移量
   
7. int servopin=9;//定义舵机接口数字接口9
   
8. int myangle;//定义角度变量
   
9. int pulsewidth;//定义脉宽变量
   
10. int a_offx = -30;
    
11. int a_offy = -8;
    
12. int a_offz = 0;
    
13. int angle;
    
14. char str[512];
    
15. 
    
16. void initAcc() {
    
17.   //调用 ADXL345
    
18.   writeTo(ACC, 0x2D, 0);      
    
19.   writeTo(ACC, 0x2D, 16);     //POWER_CTL 0x2D
    
20.   writeTo(ACC, 0x2D, 8);
    
21.   //设定在 +-2g 时的默认读数
    
22. }
    
23. 
    
24. void getAccelerometerData(int * result) {
    
25.   int regAddress = 0x32;    //加速度传感器ADXL345第一轴的数据的设定
    
26.   byte buff[A_TO_READ];
    
27. 
    
28.   readFrom(ACC, regAddress, A_TO_READ, buff); //读取加速度传感器ADXL345的数据
    
29. 
    
30.   //每个轴的读数有10位分辨率，即2个字节.  
    
31.   //我们要转换两个bytes为一个int变量
    
32.   result[0] = (((int)buff[1]) << 8) | buff[0] + a_offx;   
    
33.   result[1] = (((int)buff[3]) << 8) | buff[2] + a_offy;
    
34.   result[2] = (((int)buff[5]) << 8) | buff[4] + a_offz;
    
35. }
    
36. void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数
    
37. {
    
38.   pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480的脉宽值
    
39.   digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高
    
40.   delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
    
41.   digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低
    
42.   delay(20-pulsewidth/1000);
    
43. }
    
44. void setup()
    
45. {
    
46.   Serial.begin(9600);
    
47.   Wire.begin();
    
48.   initAcc();
    
49. }
    
50. 
    
51. 
    
52. void loop()
    
53. {
    
54.   int acc[3];
    
55.   getAccelerometerData(acc);
    
56.   sprintf(str, "%d,%d,%d", acc[0], acc[1], acc[2]);  
    
57.   Serial.print(str);
    
58.   Serial.print(10, BYTE);
    
59.   if(acc[1]<0&&acc[1]>-180)
    
60.   {
    
61.     angle=acc[1]+180;
    
62.   }
    
63.   if(acc[1]>0&&acc[1]<180)
    
64.   {
    
65.     angle=acc[1]+180;
    
66.   }
    
67.   angle=angle/2;  
    
68.   for(int i=0;i<=50;i++)//给予舵机足够的时间让它转到指定角度
    
69.   {
    
70.     servopulse(servopin,angle);//引用脉冲函数
    
71.   }
    
72. }
    
73. 
    
74. 
    
75. 
    
76. //---------------- 功能
    
77. //将val写入到加速度传感器的地址寄存器中
    
78. void writeTo(int DEVICE, byte address, byte val) {
    
79.   Wire.beginTransmission(DEVICE); //传送到加速度传感器
    
80.   Wire.send(address);        // 发送寄存器地址
    
81.   Wire.send(val);        // 发送要写入的值
    
82.   Wire.endTransmission(); //结束传输
    
83. }
    
84. 
    
85. 
    
86. //加速度传感器在地址寄存器的缓冲区阵列中读取读数
    
87. void readFrom(int DEVICE, byte address, int num, byte buff[]) {
    
88.   Wire.beginTransmission(DEVICE); //开始传送至加速度传感器
    
89.   Wire.send(address);        //发送读取的地址
    
90.   Wire.endTransmission(); //结束传输
    
91. 
    
92.   Wire.beginTransmission(DEVICE); //开始传送到ACC
    
93.   Wire.requestFrom(DEVICE, num);    // 要求从加速度传感器中发送6个字节的数据
    
94. 
    
95.   int i = 0;
    
96.   while(Wire.available())    //当加速度传感器返回的数据小于要求值时（异常情况）
    
97.   {
    
98.     buff[i] = Wire.receive(); // 接收数据
    
99.     i++;
    
100.   }
     
101.   Wire.endTransmission(); //结束传输
     
102. }
     

复制代码

程序运行后无论怎样晃动舵机都不动，我用手转舵机是可以转动的，舵机部分的程序好像都无效。。。这是为什么呢？{:soso__6235880048239246314_3:}

风的孩子

一口气吃不成个胖子。
你先调试舵机，把舵机调试好了再做联合调试。

moon

风的孩子 发表于 2012-4-9 17:06
一口气吃不成个胖子。
你先调试舵机，把舵机调试好了再做联合调试。

。。。。。舵机单独控制是没问题的啊

cacil

&#160;&#160;delay(20-pulsewidth/1000);
这个问题吧！{:soso_e116:}

moon

cacil 发表于 2012-6-13 12:18
&#160;&#160;delay(20-pulsewidth/1000);
这个问题吧！

饿，这段程序后来能用了，我都忘了怎么改得了。。。

北斗

mowen110

请问楼主，void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数中的digitalWrite(servopin,HIGH);HIGH怎么得到的

牛仔

楼主，后来还有没有进展？