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楼主: shenhaiyu

十大滤波算法程序大全(Arduino精编无错版)

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发表于 2014-3-25 12:01:06 | 显示全部楼层
zhangzhe0617 发表于 2013-11-2 19:18
建议编辑一下这个帖子作为滤波专用的,这样大家查起来也方便。下面是卡尔曼滤波,不是扩展的,但是输出平稳 ...

03.JPG

卡尔曼算法核心部分;

我的理解是:先预测角度x【0】,然后和实际测的角度c【0】对比。如果结果比较接近说明预测的比较准确,就提高下一次X【1】的权重k,如果相反,就降低k。
也不知道对不对,跪求高手指点

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发表于 2014-3-25 12:59:56 | 显示全部楼层
重新过了一遍核心部分,好像不对哦,p-xz没有收敛。吧原始值带进去,p【0】=1,p【1】=0.25,p【2】=0.24  程序好像不对
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发表于 2014-3-25 22:52:44 | 显示全部楼层
savagego 发表于 2014-3-25 10:36
正在死磕卡尔曼,似乎变量不多的卡尔曼可以不用矩阵

看懂一点点,写了个笔记http://www.geek-workshop.com/thread-9065-1-1.html

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赞一个  发表于 2014-3-26 09:35
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发表于 2014-3-27 09:56:37 | 显示全部楼层
shihaipeng04 发表于 2014-3-25 02:46
没有人质疑过17楼的程序里没有滤波的算法么?说好的矩阵运算和积分呢?虽然我还看不明白(现在和以后恐怕都 ...

不好意思啊,我没明白您的意思,可能是我写的有点乱哈,152行定义了滤波的函数
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发表于 2014-3-27 09:59:09 | 显示全部楼层
savagego 发表于 2014-3-25 12:59
重新过了一遍核心部分,好像不对哦,p-xz没有收敛。吧原始值带进去,p【0】=1,p【1】=0.25,p【2】=0.24   ...

不好意思可能是我没注释掉,这个代码偏航角确实出不来所以,但用欧拉方程似乎对偏航角无能为力,可以用积分-清零的方式,但是我实验了效果不好。给你添麻烦了哈
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发表于 2014-3-27 10:01:28 | 显示全部楼层
zhangzhe0617 发表于 2013-11-2 19:18
建议编辑一下这个帖子作为滤波专用的,这样大家查起来也方便。下面是卡尔曼滤波,不是扩展的,但是输出平稳 ...

这事怨我没说明白,这代码不能算偏航,欧拉方程有奇点,卡尔曼的参数也没有优化就扔出来了,不好意思哈
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发表于 2014-3-27 12:50:20 | 显示全部楼层
zhangzhe0617 发表于 2014-3-27 09:56
不好意思啊,我没明白您的意思,可能是我写的有点乱哈,152行定义了滤波的函数

吼吼,我也不是特别懂。刚看了一个卡尔曼的介绍,发现你这个和他那个比少了好多好多东西。又看了一个介绍硬件卡尔曼滤波的陀螺仪,发现程序很像,又没仔细看,以为是直接搬的那段程序。最近我也在研究这玩意。发现一个真理

就是当初上学时候我傻玩,人家刻苦学习,现在人家happy的玩,我现在就只剩下傻傻的发呆了。
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发表于 2014-3-31 21:24:13 | 显示全部楼层
请问楼主,你用的什么传感器做的电子秤。我最近也做了电子秤,用了你所介绍的第四种方法还比较成功,在滑窗之前去除了极值求均值,把均值作为滑窗的输入。另外,算法里面提到的N值的选取是经验值吗?感觉设置得比较贴合实际~ 再次感谢~

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呃,貌似已经是精华贴了吧  发表于 2014-4-3 22:36
N是经验值,要根据不同应用做调整,我正好是拿电子秤做的实验  发表于 2014-4-2 23:27
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发表于 2014-4-1 13:25:12 | 显示全部楼层
你的两个帖子,学习了很多,自己做了个称,效果不错,多谢多谢

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能帮到大家我也很高兴  发表于 2014-4-2 23:26
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 楼主| 发表于 2014-4-2 23:25:57 | 显示全部楼层
leicheng 发表于 2014-3-31 21:24
请问楼主,你用的什么传感器做的电子秤。我最近也做了电子秤,用了你所介绍的第四种方法还比较成功,在滑窗 ...

关于我做的电子秤可以看这个帖子:http://www.geek-workshop.com/thread-2315-1-1.html

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平心而论,这样的文章应该被加精的~  发表于 2014-4-3 09:32
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发表于 2014-4-3 19:44:49 来自手机 | 显示全部楼层
多谢分享,绝对好资料!
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 楼主| 发表于 2014-4-3 22:36:03 | 显示全部楼层
hesun 发表于 2014-4-3 19:44
多谢分享,绝对好资料!

谢谢支持!!!!!!
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发表于 2014-4-4 16:57:03 | 显示全部楼层
楼主辛苦,先收藏,在学习
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 楼主| 发表于 2014-4-4 20:42:59 | 显示全部楼层
HWL0541 发表于 2014-4-4 16:57
楼主辛苦,先收藏,在学习

谢谢支持,有好东西也分享啊
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发表于 2014-4-6 22:22:50 | 显示全部楼层
不错,正在学习中
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