步入mpu6050深潭，请求大神解救-.-

洋芋。煮不跁

大家好啊，真心感谢又这样一个学习交流的平台
才开始学习Arduino没多久，准备做一个自平衡车，
但是和论坛里面前辈制作的自平衡车有一定差别
设想的是小车运动方向和平衡机制调节方向垂直
用MPU6050得到相应的值来对应控制舵机

制作的进程随着MPU6050 的引入而开始卡壳了
                     在论坛里面翻了很多关于MPU6050的帖子
                     但是自己对MPU6050模块的使用不太理解

主要是因为：
在前期的学习中，感觉很多模块像温度传感器这些都是直接读取数据，但是看到关于MPU6050的代码都是一大篇一大篇的。
   想请教的是mpu6050可以直接输出其最开始测量的数值吗？大篇幅的代码是因为转换单位，IIC协议（其实这个也不太懂） ，还有滤波运算造成的吗？



在购入模块的时候，买了两种mpu6050模块，一种是10多元的，还有一种是最近论坛上也比较火热自带卡尔曼滤波的mpu6050。
      那么这两种又有什么区别呢？我自己的想法是，后者将滤波的计算集成在mpu6050，可以直接输出经过转换计算后加速度和角速度值，所以就是说在代码中就可以不用加入积分滤波等一些列计算了吗？

万分感激！

tahoroom

同问！希望论坛里的大牛详细解答下。

scyishuying

第一种只有加速度和角速度的输出，需要自己做算法求解获得角度信息，第二种串口6050模块可以直接输出角度信息。因为平衡车需要根据小车与水平面的夹角来控制电机的运动，简单说来就是小车于水平面夹角大于0，两电机正转，夹角小于0，电机反转。用卡尔曼滤波算法求角度是最佳的解决方案，能够有效地提高角度测量精度，精度越高，控制的效果越好。串口6050模块与arduino uno的链接已经有调试好的代码，请参看帖子：http://www.geek-workshop.com/thread-7765-1-1.html。

scyishuying

我也在利用这款串口6050模块做平衡车，目前已经测试好与6050的接口，效果很好，精度远超过我的预期，后期会放出我的制作过程和代码。

邵林寺

scyishuying 发表于 2013-11-15 01:25
我也在利用这款串口6050模块做平衡车，目前已经测试好与6050的接口，效果很好，精度远超过我的预期，后期会 ...

你小车控制用pid调节了吗？

Damn_intuition

有点问题的感觉～～～

zhaowenwin

邵林寺 发表于 2013-11-15 08:02
你小车控制用pid调节了吗？

我用的Ｐ控制，也能平衡了，用的这款串口６０５０模块。说明精度确实很高。电机速度直接等于角度×Ｋ，Ｋ取的１５.就行了。

zhaowenwin

tahoroom 发表于 2013-11-14 22:55
同问！希望论坛里的大牛详细解答下。

极力推荐串口６０５０模块，无图无真相，来看我的成果：

scyishuying

邵林寺 发表于 2013-11-15 08:02
你小车控制用pid调节了吗？

是的，用PID的效果不错。不过需要耐心地调参数。

邵林寺

zhaowenwin 发表于 2013-11-15 16:03
我用的Ｐ控制，也能平衡了，用的这款串口６０５０模块。说明精度确实很高。电机速度直接等于角度×Ｋ，Ｋ ...

你这个我不太明白呀？input=角度，output=小车pwm速度。你说的“电机速度直接等于角度×Ｋ，Ｋ取的１５”，难道不是pid调节，直接角度放大输出了？？？？？

scyishuying

邵林寺 发表于 2013-11-15 16:45
你这个我不太明白呀？input=角度，output=小车pwm速度。你说的“电机速度直接等于角度×Ｋ，Ｋ取的１５” ...

可以这么理解，但是是负反馈的，也就是要让小车朝着让角度误差变小的方向运动，没有积分环节I和微分环节D，就剩下比例环节P了。也算是PID控制。

邵林寺

scyishuying 发表于 2013-11-15 16:56
可以这么理解，但是是负反馈的，也就是要让小车朝着让角度误差变小的方向运动，没有积分环节I和微分环节D ...

奥，这样呀。以我的经验，这个黄色的香蕉电机，让它转动起来，pwm最少也要加到30左右，也就是说角度到2°的时候电机才转。这个小车上边的部件看着摆放很乱，但是仔细观察，布局非常合理，估计制作的时候花了不少精力。

scyishuying

邵林寺 发表于 2013-11-15 17:02
奥，这样呀。以我的经验，这个黄色的香蕉电机，让它转动起来，pwm最少也要加到30左右，也就是说角度到2° ...

看到的这个图是一个分解图，主要展示所用的材料。用料非常简单，主要精力用在调试参数什么的了。一个小车底盘，一个电机驱动板，一个6050模块，一个arduino uno r3，算上运费也就一百多元，还是很划算了。中间有两个光电测速模块，本来想用来测速的，后来调试发现，根本就用不上，串口6050的精度已经很好了，测速还不如直接6050的角速度呢。

scyishuying

不用光电测速模块，成本节省不少。

邵林寺

scyishuying 发表于 2013-11-15 17:14
看到的这个图是一个分解图，主要展示所用的材料。用料非常简单，主要精力用在调试参数什么的了。一个小车 ...

是的我也加了测速，后来发现没啥必要，就去掉了