求救大牛们！！！把红外改蓝牙如何改？？？

zyqb27

我想把 这个程序里的红外控制部分 全改成 用蓝牙控制 不知道如何改程序代码？哪位路过的大牛 帮帮忙 看看 谢谢！！！

这个程序也是借用某位大牛的 谢谢了  现在 想把红外控制部分改成蓝牙控制，就是模式切换 控制不知道如何做？

1. #include <IRremote.h>
   
2. #include <Servo.h>
   
3. //***********************定義馬達腳位*************************
   
4. int MotorRight1=5;
   
5. int MotorRight2=6;
   
6. int MotorLeft1=10;
   
7. int MotorLeft2=11;
   
8. int counter=0;
   
9. const int irReceiverPin = 2; //紅外線接收器 OUTPUT 訊號接在 pin 2
   
10. //***********************設定所偵測到的 IRcode*************************
    
11. long IRfront= 0x00FF629D; //前進碼
    
12. long IRback=0x00FFA857; //後退
    
13. long IRturnright=0x00FF22DD; //右轉
    
14. long IRturnleft= 0x00FFC23D; //左轉
    
15. long IRstop=0x00FF02FD; //停止
    
16. long IRcny70=0x00FF6897; //CNY70 自走模式
    
17. long IRAutorun=0x00FF9867; //超音波自走模式
    
18. long IRturnsmallleft= 0x00FFB04F;
    
19. //*************************定義 CNY70 腳位************************************
    
20. const int SensorLeft = 7; //左感測器輸入腳
    
21. const int SensorMiddle= 4 ; //中感測器輸入腳
    
22. const int SensorRight = 3; //右感測器輸入腳
    
23. int SL; //左感測器狀態
    
24. int SM; //中感測器狀態
    
25. int SR; //右感測器狀態
    
26. IRrecv irrecv(irReceiverPin); // 定義 IRrecv 物件來接收紅外線訊號
    
27. decode_results results; // 解碼結果將放在 decode_results 結構的 result 變數裏
    
28. //*************************定義超音波腳位******************************
    
29. int inputPin =13 ; // 定義超音波信號接收腳位 rx
    
30. int outputPin =12; // 定義超音波信號發射腳位'tx
    
31. int Fspeedd = 0; // 前方距離
    
32. int Rspeedd = 0; // 右方距離
    
33. int Lspeedd = 0; // 左方距離
    
34. int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6
    
35. Servo myservo; // 設 myservo
    
36. int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
    
37. int Fgo = 8; // 前進
    
38. int Rgo = 6; // 右轉
    
39. int Lgo = 4; // 左轉
    
40. int Bgo = 2; // 倒車
    
41. //********************************************************************(SETUP)
    
42. void setup()
    
43. {
    
44.   Serial.begin(9600);
    
45.   pinMode(MotorRight1, OUTPUT); // 腳位 8 (PWM)
    
46.   pinMode(MotorRight2, OUTPUT); // 腳位 9 (PWM)
    
47.   pinMode(MotorLeft1, OUTPUT); // 腳位 10 (PWM)
    
48.   pinMode(MotorLeft2, OUTPUT); // 腳位 11 (PWM)
    
49.   irrecv.enableIRIn(); // 啟動紅外線解碼
    
50.   pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左感測器
    
51.   pinMode(SensorMiddle, INPUT);//定義中感測器
    
52.   pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右感測器
    
53.   digitalWrite(2,HIGH);
    
54.   pinMode(inputPin, INPUT); // 定義超音波輸入腳位
    
55.   pinMode(outputPin, OUTPUT); // 定義超音波輸出腳位
    
56.   myservo.attach(9); // 定義伺服馬達輸出第 5 腳位(PWM)
    
57. }
    
58. //******************************************************************(Void)
    
59. void advance(int a) // 前進
    
60. {
    
61.   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
    
62.   digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
    
63.   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
    
64.   digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
    
65.   delay(a * 100);
    
66. }
    
67. void right(int b) //右轉(單輪)
    
68. {
    
69.   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
    
70.   digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
    
71.   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
    
72.   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
    
73.   delay(b * 100);
    
74. }
    
75. void left(int c) //左轉(單輪)
    
76. {
    
77.   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
    
78.   digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
    
79.   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
    
80.   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
    
81.   delay(c * 100);
    
82. }
    
83. void turnR(int d) //右轉(雙輪)
    
84. {
    
85.   digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
    
86.   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
    
87.   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
    
88.   digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
    
89.   delay(d * 100);
    
90. }
    
91. void turnL(int e) //左轉(雙輪)
    
92. {
    
93.   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
    
94.   digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
    
95.   digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
    
96.   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
    
97.   delay(e * 100);
    
98. }
    
99. void stopp(int f) //停止
    
100. {
     
101.   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
102.   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
103.   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
104.   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
105.   delay(f * 100);
     
106. }
     
107. void back(int g) //後退
     
108. {
     
109.   digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
     
110.   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
111.   digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
     
112.   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
113.   delay(g * 100);
     
114. }
     
115. void detection() //測量 3 個角度(前.左.右)
     
116. {
     
117.   int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
     
118.   ask_pin_F(); // 讀取前方距離
     
119.   if(Fspeedd < 10) // 假如前方距離小於 10 公分
     
120.   {
     
121.     stopp(1); // 清除輸出資料
     
122.     back(2); // 後退 0.2 秒
     
123.   }
     
124.   if(Fspeedd < 25) // 假如前方距離小於 25 公分
     
125.   {
     
126.     stopp(1); // 清除輸出資料
     
127.     ask_pin_L(); // 讀取左方距離
     
128.     delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
     
129.     ask_pin_R(); // 讀取右方距離
     
130.     delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
     
131.     if(Lspeedd > Rspeedd) //假如 左邊距離大於右邊距離
     
132.     {
     
133.       directionn = Lgo; //向左走
     
134.     }
     
135.     if(Lspeedd <= Rspeedd) //假如 左邊距離小於或等於右邊距離
     
136.     {
     
137.       directionn = Rgo; //向右走
     
138.     }
     
139.     if (Lspeedd < 15 && Rspeedd < 15) //假如 左邊距離和右邊距離皆小於 10 公分
     
140.     {
     
141.       directionn = Bgo; //向後走
     
142.     }
     
143.   }
     
144.   else //加如前方大於 25 公分
     
145.   {
     
146.     directionn = Fgo; //向前走
     
147.   }
     
148. }
     
149. //*****************************************************************************
     
150. void ask_pin_F() // 量出前方距離
     
151. {
     
152.   myservo.write(90);
     
153.   digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓 2μs
     
154.   delayMicroseconds(2);
     
155.   digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓 10μs，這裡至少是 10μs
     
156.   delayMicroseconds(10);
     
157.   digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
     
158.   float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
     
159.   Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
     
160.   Serial.print("F distance:"); //輸出距離（單位：公分）
     
161.   Serial.println(Fdistance); //顯示距離
     
162.   Fspeedd = Fdistance; // 將距離 讀入 Fspeedd(前速)
     
163. }
     
164. //*****************************************************************************
     
165. 
     
166. void ask_pin_L() // 量出左邊距離
     
167. {
     
168.   myservo.write(177);
     
169.   delay(delay_time);
     
170.   digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓 2μs
     
171.   delayMicroseconds(2);
     
172.   digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓 10μs，這裡至少是 10μs
     
173.   delayMicroseconds(10);
     
174.   digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
     
175.   float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
     
176.   Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
     
177.   Serial.print("L distance:"); //輸出距離（單位：公分）
     
178.   Serial.println(Ldistance); //顯示距離
     
179.   Lspeedd = Ldistance; // 將距離 讀入 Lspeedd(左速)
     
180. }
     
181. //*****************************************************************************
     
182. 
     
183. void ask_pin_R() // 量出右邊距離
     
184. {
     
185.   myservo.write(5);
     
186.   delay(delay_time);
     
187.   digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓 2μs
     
188.   delayMicroseconds(2);
     
189.   digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓 10μs，這裡至少是 10μs
     
190.   delayMicroseconds(10);
     
191.   digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
     
192.   float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
     
193.   Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
     
194.   Serial.print("R distance:"); //輸出距離（單位：公分）
     
195.   Serial.println(Rdistance); //顯示距離
     
196.   Rspeedd = Rdistance; // 將距離 讀入 Rspeedd(右速)
     
197. }
     
198. //******************************************************************************(LOOP)
     
199. void loop()
     
200. {
     
201.   SL = digitalRead(SensorLeft);
     
202.   SM = digitalRead(SensorMiddle);
     
203.   SR = digitalRead(SensorRight);
     
204.   //***************************************************************************正常遙控模式
     
205.   if (irrecv.decode(&results))
     
206.   { // 解碼成功，收到一組紅外線訊號
     
207.     /***********************************************************************/
     
208.     if (results.value == IRfront)//前進
     
209.     {
     
210.       advance(10);//前進
     
211.     }
     
212.     /***********************************************************************/
     
213.     if (results.value == IRback)//後退
     
214.     {
     
215.       back(10);//後退
     
216.     }
     
217.     /***********************************************************************/
     
218.     if (results.value == IRturnright)//右轉
     
219.     {
     
220.       right(6); // 右轉
     
221.     }
     
222.     /***********************************************************************/
     
223.     if (results.value == IRturnleft)//左轉
     
224.     {
     
225.       left(6); // 左轉);
     
226.     }
     
227.     /***********************************************************************/
     
228.     if (results.value == IRstop)//停止
     
229.     {
     
230.       digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
231.       digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
232.       digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
233.       digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
234.     }
     
235.     //***************************************cny70模式自走模式 黑OW 白:
     
236.     if (results.value == IRcny70)
     
237.     {
     
238.       while(IRcny70)
     
239.       {
     
240.         SL = digitalRead(SensorLeft);
     
241.         SM = digitalRead(SensorMiddle);
     
242.         SR = digitalRead(SensorRight);
     
243.         if (SM == HIGH)//中感測器在黑色區域
     
244.         {
     
245.           if (SL == LOW & SR == HIGH) // 左黑右白, 向左轉彎
     
246.           {
     
247.             digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
248.             digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
     
249.             analogWrite(MotorLeft1,0);
     
250.             analogWrite(MotorLeft2,80);
     
251.           }
     
252.           else if (SR == LOW & SL == HIGH) //左白右黑, 向右轉彎
     
253.           {
     
254.             analogWrite(MotorRight1,0);//右轉
     
255.             analogWrite(MotorRight2,80);
     
256.             digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
257.             digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
     
258.           }
     
259.           else // 兩側均為白色, 直進
     
260.           {
     
261.             digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
262.             digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
     
263.             digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
264.             digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
     
265.             analogWrite(MotorLeft1,200);
     
266.             analogWrite(MotorLeft2,200);
     
267.             analogWrite(MotorRight1,200);
     
268.             analogWrite(MotorRight2,200);
     
269.           }
     
270.         }
     
271.         else // 中感測器在白色區域
     
272.         {
     
273.           if (SL == LOW & SR == HIGH)// 左黑右白, 快速左轉
     
274.           {
     
275.             digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
276.             digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
     
277.             digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
278.             digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
279.           }
     
280.           else if (SR == LOW & SL == HIGH) // 左白右黑, 快速右轉
     
281.           {
     
282.             digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
283.             digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
284.             digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
285.             digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
     
286.           }
     
287.           else // 都是白色, 停止
     
288.           {
     
289.             digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
     
290.             digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
291.             digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
     
292.             digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
293.             ;
     
294.           }
     
295.         }
     
296.         if (irrecv.decode(&results))
     
297.         {
     
298.           irrecv.resume();
     
299.           Serial.println(results.value,HEX);
     
300.           if(results.value ==IRstop)
     
301.           {
     
302.             digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
     
303.             digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
     
304.             digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
     
305.             digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
     
306.             break;
     
307.           }
     
308.         }
     
309.       }
     
310.       results.value=0;
     
311.     }
     
312.     //***********************************************************************超音波自走模式
     
313.     if (results.value ==IRAutorun )
     
314.     {
     
315.       while(IRAutorun)
     
316.       {
     
317.         myservo.write(90); //讓伺服馬達回歸 預備位置 準備下一次的測量
     
318.         detection(); //測量角度 並且判斷要往哪一方向移動
     
319.         if(directionn == 8) //假如 directionn(方向) = 8(前進)
     
320.         {
     
321.           if (irrecv.decode(&results))
     
322.           {
     
323.             irrecv.resume();
     
324.             Serial.println(results.value,HEX);
     
325.             if(results.value ==IRstop)
     
326.             {
     
327.               digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
328.               digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
329.               digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
330.               digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
331.               break;
     
332.             }
     
333.           }
     
334.           results.value=0;
     
335.           advance(1); // 正常前進
     
336.           Serial.print(" Advance "); //顯示方向(前進)
     
337.           Serial.print(" ");
     
338.         }
     
339.         if(directionn == 2) //假如 directionn(方向) = 2(倒車)
     
340.         {
     
341.           if (irrecv.decode(&results))
     
342.           {
     
343.             irrecv.resume();
     
344.             Serial.println(results.value,HEX);
     
345.             if(results.value ==IRstop)
     
346.             {
     
347.               digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
348.               digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
349.               digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
350.               digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
351.               break;
     
352.             }
     
353.           }
     
354.           results.value=0;
     
355.           back(8); // 倒退(車)
     
356.           turnL(3); //些微向左方移動(防止卡在死巷裡)
     
357.           Serial.print(" Reverse "); //顯示方向(倒退)
     
358.         }
     
359.         if(directionn == 6) //假如 directionn(方向) = 6(右轉)
     
360.         {
     
361.           if (irrecv.decode(&results))
     
362.           {
     
363.             irrecv.resume();
     
364.             Serial.println(results.value,HEX);
     
365.             if(results.value ==IRstop)
     
366.             {
     
367.               digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
368.               digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
369.               digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
370.               digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
371.               break;
     
372.             }
     
373.           }
     
374.           results.value=0;
     
375.           back(1);
     
376.           turnR(6); // 右轉
     
377.           Serial.print(" Right "); //顯示方向(左轉)
     
378.         }
     
379.         if(directionn == 4) //假如 directionn(方向) = 4(左轉)
     
380.         {
     
381.           if (irrecv.decode(&results))
     
382.           {
     
383.             irrecv.resume();
     
384.             Serial.println(results.value,HEX);
     
385.             if(results.value ==IRstop)
     
386.             {
     
387.               digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
388.               digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
389.               digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
390.               digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
391.               break;
     
392.             }
     
393.           }
     
394.           results.value=0;
     
395.           back(1);
     
396.           turnL(6); // 左轉
     
397.           Serial.print(" Left "); //顯示方向(右轉)
     
398.         }
     
399.         if (irrecv.decode(&results))
     
400.         {
     
401.           irrecv.resume();
     
402.           Serial.println(results.value,HEX);
     
403.           if(results.value ==IRstop)
     
404.           {
     
405.             digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
406.             digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
407.             digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
408.             digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
409.             break;
     
410.           }
     
411.         }
     
412.       }
     
413.       results.value=0;
     
414.     }
     
415.     /***********************************************************************/
     
416.     else
     
417.     {
     
418.       digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
419.       digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
420.       digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
421.       digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
422.     }
     
423.     irrecv.resume(); // 繼續收下一組紅外線訊號
     
424.   }
     
425. }
     

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正常遙控模式   \cny70模式自走模式 \超音波自走模式 这三种模式如何切换  我改了下现在只能实现蓝牙控制小车前进后退左右转弯 ，，但是 如何切换模式 让小车自动巡线和超声壁障  就不知道如何改代码了  哪位大牛 能帮帮忙

zyqb27

蓝牙模块 用的是HC-06 接到 v5的扩展板的蓝牙接口  用的事arduino uno r3的控制板