必障小車問題

ro510ck

請問近來解決L298N的問題後開始著手製造必障小車不過有遇到個小問題

只要超音波感測器遇到障礙物時就會不停的轉並不會改變行走路徑反而停滯

以下是我的程式碼希望各位能幫忙我這個新手

#include <Servo.h>   
int pinLB=8;     // 定义8脚位 左后  
int pinLF=9;     // 定义9脚位 左前  
  
int pinRB=10;    // 定义10脚位 右后  
int pinRF=11;    // 定义11脚位 右前  
  
int inputPin = A0;  // 定义超音波信号接收脚位  
int outputPin =A1;  // 定义超音波信号发射脚位  
  
int Fspeedd = 0;      // 前速  
int Rspeedd = 0;      // 右速  
int Lspeedd = 0;      // 左速  
int directionn = 0;   // 前=8 后=2 左=4 右=6   
Servo myservo;        // 设 myservo  
int delay_time = 250; // 伺服马达转向后的稳定时间  
  
int Fgo = 8;         // 前进  
int Rgo = 6;         // 右转  
int Lgo = 4;         // 左转  
int Bgo = 2;         // 倒车  
  
void setup()  
{  
  Serial.begin(9600);     // 定义马达输出脚位   
  pinMode(pinLB,OUTPUT); // 脚位 8 (PWM)  
  pinMode(pinLF,OUTPUT); // 脚位 9 (PWM)  
  pinMode(pinRB,OUTPUT); // 脚位 10 (PWM)   
  pinMode(pinRF,OUTPUT); // 脚位 11 (PWM)  
   
  pinMode(inputPin, INPUT);    // 定义超音波输入脚位  
  pinMode(outputPin, OUTPUT);  // 定义超音波输出脚位     
  
  myservo.attach(5);    // 定义伺服马达输出第5脚位(PWM)  
}  
void advance(int a)     // 前进  
    {  
     digitalWrite(pinRB,LOW);  // 使马达（右后）动作  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,LOW);  // 使马达（左后）动作  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(a * 50);      
    }  
  
void right(int b)        //右转(单轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,LOW);   //使马达（右后）动作  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(b * 20);  
    }  
void left(int c)         //左转(单轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,LOW);   //使马达（左后）动作  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(c * 20);  
    }  
void turnR(int d)        //右转(双轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,LOW);  //使马达（右后）动作  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  
     digitalWrite(pinLF,LOW);  //使马达（左前）动作  
     delay(d * 15);  
    }  
void turnL(int e)        //左转(双轮)  
    {  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  
     digitalWrite(pinRF,LOW);   //使马达（右前）动作  
     digitalWrite(pinLB,LOW);   //使马达（左后）动作  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(e * 15);  
    }      
void stopp(int f)         //停止  
    {  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  
     digitalWrite(pinRF,HIGH);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  
     digitalWrite(pinLF,HIGH);  
     delay(f * 50);  
    }  
void back(int g)          //后退  
    {  
  
     digitalWrite(pinRB,HIGH);  //使马达（右后）动作  
     digitalWrite(pinRF,LOW);  
     digitalWrite(pinLB,HIGH);  //使马达（左后）动作  
     digitalWrite(pinLF,LOW);  
     delay(g * 50);      
    }  
      
void detection()        //测量3个角度(0.90.179)  
    {        
      int delay_time = 250;   // 伺服马达转向后的稳定时间  
      ask_pin_F();            // 读取前方距离  
        
     if(Fspeedd < 5)         // 假如前方距离小于10公分  
      {  
      stopp(1);               // 清除输出数据   
      back(2);                // 后退 0.2秒  
      }  
            
      if(Fspeedd < 10)         // 假如前方距离小于25公分  
      {  
        stopp(1);               // 清除输出数据   
        ask_pin_L();            // 读取左方距离  
        delay(delay_time);      // 等待伺服马达稳定  
        ask_pin_R();            // 读取右方距离   
        delay(delay_time);      // 等待伺服马达稳定   
         
        if(Lspeedd > Rspeedd)   //假如 左边距离大于右边距离  
        {  
         directionn = Rgo;      //向右走  
        }  
         
        if(Lspeedd <= Rspeedd)   //假如 左边距离小于或等于右边距离  
        {  
         directionn = Lgo;      //向左走  
        }   
         
        if (Lspeedd < 5 && Rspeedd < 5)   //假如 左边距离和右边距离皆小于10公分  
        {  
         directionn = Bgo;      //向后走         
        }            
      }  
      else                      //加如前方不小于(大于)25公分      
      {  
        directionn = Fgo;        //向前走      
      }  
      
    }      
void ask_pin_F()   // 量出前方距离   
    {  
      myservo.write(90);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs  
      delayMicroseconds(2);  
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs  
      delayMicroseconds(10);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压  
      float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 读差相差时间  
      Fdistance= Fdistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离（单位：公分）  
      Serial.print("F distance:");      //输出距离（单位：公分）  
      Serial.println(Fdistance);         //显示距离  
      Fspeedd = Fdistance;              // 将距离 读入Fspeedd(前速)  
    }   
void ask_pin_L()   // 量出左边距离   
    {  
      myservo.write(5);  
      delay(delay_time);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs  
      delayMicroseconds(2);  
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs  
      delayMicroseconds(10);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压  
      float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 读差相差时间  
      Ldistance= Ldistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离（单位：公分）  
      Serial.print("L distance:");       //输出距离（单位：公分）  
      Serial.println(Ldistance);         //显示距离  
      Lspeedd = Ldistance;              // 将距离 读入Lspeedd(左速)  
    }   
void ask_pin_R()   // 量出右边距离   
    {  
      myservo.write(177);  
      delay(delay_time);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs  
      delayMicroseconds(2);  
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs  
      delayMicroseconds(10);  
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压  
      float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 读差相差时间  
      Rdistance= Rdistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离（单位：公分）  
      Serial.print("R distance:");       //输出距离（单位：公分）  
      Serial.println(Rdistance);         //显示距离  
      Rspeedd = Rdistance;              // 将距离 读入Rspeedd(右速)  
    }   
      
void loop()  
{  
    myservo.write(90);  //让伺服马达回归 预备位置 准备下一次的测量  
    detection();        //测量角度 并且判断要往哪一方向移动  
        
   if(directionn == 2)  //假如directionn(方向) = 2(倒车)               
   {  
     back(8);                    //  倒退(车)  
     turnL(2);                   //些微向左方移动(防止卡在死巷里)  
     Serial.print(" Reverse ");   //显示方向(倒退)  
   }  
   if(directionn == 6)           //假如directionn(方向) = 6(右转)      
   {  
     back(1);   
     turnR(6);                   // 右转  
     Serial.print(" Right ");    //显示方向(左转)  
   }  
   if(directionn == 4)          //假如directionn(方向) = 4(左转)      
   {   
     back(1);        
     turnL(6);                  // 左转  
     Serial.print(" Left ");     //显示方向(右转)     
   }   
   if(directionn == 8)          //假如directionn(方向) = 8(前进)        
   {   
    advance(1);                 // 正常前进   
    Serial.print(" Advance ");   //显示方向(前进)  
    Serial.print("   ");      
   }  
}