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如何求传感器平面和地面的夹角

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发表于 2014-3-18 17:49:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家好,小弟在做一个求传感器平面与地面夹角的方案,遇到了点问题。
利用加速度和陀螺仪的卡尔曼融合我能求出传感器空间位置的pitch 和 roll,问题是如何求出传感器所在平面和地面的夹角(也就是图中的alpha)?

第一种情况很简单,夹角就是传感器的x 或y轴与路面的夹角。

第二种情况如何求呢,传感器是斜着放在平面上的。

先谢过大家了

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发表于 2014-3-19 22:17:32 | 显示全部楼层
感觉还要LZ写一下还有那些是已知的东西,如已知 x ,y b ,求 a .

图中 x y pitch roll 是已知的了吗?
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发表于 2014-3-20 15:02:09 | 显示全部楼层
应该有z轴的数据 ,关键字为 yaw 或 azimuth 指南 几个三角函数转换一下即可
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