基于Arduino+MPU6050+Tp-link 703n平衡车完美站立（部分代码上传）

iohongwal

It's_me 发表于 2014-4-16 16:27
我发的这一段就是pid程序，你回去改改就行

如果我用航機好不好
好的我試一下 改你的代碼

iohongwal

  Motor(speed_output_L , speed_output_R);
  count_left = 0;
  count_right = 0;

可以解釋一下這有甚麼作用??

蓝调葬礼

楼主   麻烦问一下  用mpu6050测量什么数据     是角速度和车模倾角都测   还是只测倾角就可以了  谢谢

Super169

我也想跟住做一部自平衡車, 原來已有一塊 mpu6050, 由於自己對濾波不懂, 也跟著買了一片串口的.
但我一直不能成功讀取串口的資料, 剛才細心比對樓主的照片, 發覺串口的小板是一樣, 但底板是不同的.

我的底板只是把針腳帶出來, 方便接腳, 基本上只是一塊什麼都沒有的板子.  以下是未焊接, 及焊接後的模樣.


但我發覺樓主的底板好像還有一些元件, 不是單單引腳.  



賣給我的店家, 就只有這塊簡單的板子.  請問這塊串口 6050 是否要用樓主的底板的?

wetnt

楼主，麻烦问下几个问题：
1.Tp-link-wr703n（官方标配，刷进去Openwrt系统，同时可以无线更新程序，挂载摄像头等等）
Tp-link-wr703n刷openwrt是否需要改硬件，升级rom、内存啥的？
2、小车底盘有没有推荐的某宝链接？现在也正在为这个发愁！

It's_me

wetnt 发表于 2014-4-22 09:04
楼主，麻烦问下几个问题：
1.Tp-link-wr703n（官方标配，刷进去Openwrt系统，同时可以无线更新程序，挂载摄 ...

openwrt可以改硬件，比如升级到64M ROM /16M Flash ，但是要实现你这些功能完全没有必要升级路由器，实在不行挂载U盘就OK了，（无线更新程序，我之前用过，不太适合调平衡车，因为下载的时候后会复位，车就摔倒了。），关于车底盘我给你一个淘宝链接，http://item.taobao.com/item.htm?_u=mn2b4o177f0&id=36100688489

It's_me

Super169 发表于 2014-4-21 01:26
我也想跟住做一部自平衡車, 原來已有一塊 mpu6050, 由於自己對濾波不懂, 也跟著買了一片串口的.
但我一直不 ...

我的和你这个是完全一样的，就是我的模块下面多了一个蓝牙模块，你大可不必理会。

Super169

It's_me 发表于 2014-4-22 20:42
我的和你这个是完全一样的，就是我的模块下面多了一个蓝牙模块，你大可不必理会。

明白了.  我也發覺原來是因為 baud rate 的問題.  明明說是 9600 或 115200 的, 但如果我設定了 9600 就沒有資料, 要設定 115200 才可以.  由於我習慣先由慢的測試, 今次反變成了問題.

現在雖然收到資料, 但收到的資料還是有點問題....

一叶萧然

Super169 发表于 2014-4-22 22:07
明白了.  我也發覺原來是因為 baud rate 的問題.  明明說是 9600 或 115200 的, 但如果我設定了 9600 就沒 ...

层主我和你也用的同一个元件，出现过同一个问题，但是你的数据稳定吗？

一叶萧然

楼主我也用的r3板子，但是想问下电机码盘读取数据口你直接用的analog口还是pwm？  然后就是串口的TX 和 RX口接板子上反接还是不接？或者直接连SCL  SDA到arduino板上就可以吗？谢谢楼主啦～

Super169

一叶萧然 发表于 2014-4-23 14:43
层主我和你也用的同一个元件，出现过同一个问题，但是你的数据稳定吗？

那個串口 6050 模塊....把我弄得半死了.
以下是我做的測試,
http://www.geek-workshop.com/thread-9445-1-1.html

我對它的"角"還是不太會理解.

而且, 我這片模塊也不穩定, 間中也會出現不正常的數據 (例如不論怎樣轉動角的讀數也只有輕微的變化), 間中會自動停了, 甚至完全沒資料發送.  只要不去理會它, 一段時間後又會自動回復正常.  

It's_me

Super169 发表于 2014-4-23 14:52
那個串口 6050 模塊....把我弄得半死了.
以下是我做的測試,
http://www.geek-workshop.com/thread-944 ...

我直接下载我的mup6050的测试程序，只要接线对了就好说，弱弱的问一句你怎么老是用繁体字啊

Super169

It's_me 发表于 2014-4-24 10:41
我直接下载我的mup6050的测试程序，只要接线对了就好说，弱弱的问一句你怎么老是用繁体字啊

我已测试多个不同的 mpu6050 串口程式了, 当然也包括你的一个.  结果都是一样的, 可能是硬件有问题.

当中在case 0x52 (角速度?) 时有分别, 只是因为两个算法的系数不同:

w[0] =  float(short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768*250;

或

w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;

数值按比例相差 8 倍, 但不影响变化.


已下单买了 电机 及有关的东西, 准备动手做了.   
正期待楼主可多分享一点资料.

我在网上找到两只主流做平衡车用的电机, 一只是胶外壳 1:48 的, 另一种是金属外壳, 6V/12V 减速电机.
我看楼主的是圆形金属外壳, 请问是否 6V/12V 减速电机?


由於我是香港人, 中文显示及输入是繁体的, 我尝试用网上的转换, 先转换一次再贴出来吧.

Super169

忘了问一件事, 跟据 mpu6050 的 spec, 可以设定不同的灵敏度, 而决定 scale range.

但我在程式中, 找不到相关设定, 请问是如果决定有关系数的选择 (250/2000)?

iohongwal

speeds=(count_left + count_right)*0.5

count_left   count_right 是指甚麼