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楼主: savagego

卡尔曼滤波学习笔记

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发表于 2015-9-1 16:29:49 | 显示全部楼层
geinssn 发表于 2015-8-20 15:03
我也看到这个Axz,就不知道了

Axz应该是观测值
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发表于 2015-9-1 16:33:49 | 显示全部楼层
卡尔曼的5个公式网上直接就有离散化的,一维信号的卡尔曼滤波很容易就能实现,但是总理解不了大家说的“卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则”,这是怎么理解的呢?有能讨论交流的不?
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发表于 2015-9-25 11:35:50 | 显示全部楼层
沿江笑笑 发表于 2015-9-1 16:29
Axz应该是观测值

Axz 是有mpu6050的加速度x,z分量算出的角度
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发表于 2015-9-25 12:06:54 | 显示全部楼层
赞啊 正在想做平衡小车,不过mpu6050买了串口集成的,不需要滤波
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发表于 2016-4-25 16:24:35 | 显示全部楼层
沿江笑笑 发表于 2015-9-1 16:33
卡尔曼的5个公式网上直接就有离散化的,一维信号的卡尔曼滤波很容易就能实现,但是总理解不了大家说的“卡尔 ...

推荐本书
最优状态估计:卡尔曼H∞及非线性滤波
看完前面5章就能理解为什么是最小均方误差了
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发表于 2016-7-12 23:39:55 | 显示全部楼层
leicheng 发表于 2014-3-31 21:44
savagego童鞋,俺认真看了下。
严格讲zhangzhe0617童鞋写的04句计算误差协方差有点省略:p_xz=p_xz+q_xz;公 ...

根据先验估计值差分方程以及过程方程可以推导出先验误差的均方差,先验估计的协方差矩阵的正对角线就是其均方差,另外一条对角线上是其协方差,但是先验估计的协方差矩阵是如何推导出来的呢?特别是//STEP 2这一步,希望指点迷津~

点评

您好,请问您弄明白了吗?我也是这里不懂  发表于 2016-11-20 09:29
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发表于 2016-7-13 16:06:10 | 显示全部楼层
多谢各位的精彩讨论!受教了!然后lZ的开篇的解释非常有用!!!
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发表于 2016-7-18 18:48:46 | 显示全部楼层
savagego 发表于 2014-3-26 11:27
2,p_xz=p_xz+q_xz;
3, k_xz=p_xz/(p_xz+r_xz);
第二条是防止程序飞掉,因为第三条用到除法,如果除数为 ...

p_xz是float类型的数据,所以p_xz==0应该永远无法为真
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发表于 2016-7-22 19:27:08 | 显示全部楼层
阴霾の微笑 发表于 2014-8-1 22:44
想问以下 Axz 是代表什么?

azx就是你要进行滤波的数据啊
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发表于 2016-11-19 19:24:21 | 显示全部楼层
leicheng 发表于 2014-3-31 21:44
savagego童鞋,俺认真看了下。
严格讲zhangzhe0617童鞋写的04句计算误差协方差有点省略:p_xz=p_xz+q_xz; ...

请问P这个矩阵是怎么计算的,我想了很久没想出这是数学中什么方法计算的,感觉像是微分方程,请指明
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发表于 2017-4-18 16:51:06 | 显示全部楼层
alvin1991 发表于 2016-7-12 23:39
根据先验估计值差分方程以及过程方程可以推导出先验误差的均方差,先验估计的协方差矩阵的正对角线就是其 ...

https://wenku.baidu.com/view/589dbd74453610661fd9f41f.html
这里有详细的推到过程。
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发表于 2017-7-5 13:47:30 | 显示全部楼层
看完之后学了一知半解,还要继续努力
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发表于 2018-7-20 10:57:22 | 显示全部楼层
leicheng 发表于 2014-3-26 10:47
话说现在的电子秤应该是追求精度越来越不“准”,楼主的精神可嘉。
我的理解是楼主在运用电子秤进行“ka ...

你好,如果在实际问题中无法确定系统状态方程,待观测的物体有自己动力系统,它可以随时改变自己的运动状态。那么这时候我应该怎样应用kalman滤波来解决问题呢?
我最近刚接触kalman滤波,研究天空飞行物的轨迹预测方向。
希望能得到指导,感谢!
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