关于中断问题

ilxingyun

请教给位大神，为什么中断以后出不来了。就停那了，不走了，用的l293d的板子的库文件
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);
int hw1;
int hw2;
int hw3;
int hw4;                   //定义红外循迹
int HWin1=31;
int HWin2=32;
int HWin3=33;
int HWin4=34;              //定义红外输入引脚
int pbin=2;
void setup()
{
        Serial.begin(9600); //set up Serial library at 9600 bps
        Serial.println("Motor Go!");
        // turn on motor
          motor1.run(RELEASE);
           motor2.run(RELEASE);
            motor3.run(RELEASE);
          motor4.run(RELEASE);
        pinMode(HWin1,INPUT);
        pinMode(HWin2,INPUT);
        pinMode(HWin3,INPUT);
        pinMode(HWin4,INPUT);
        attachInterrupt(pbin,MeetPerson,LOW);   //定义中断
}
void loop()
{
        hw1=digitalRead(HWin1);
        hw2=digitalRead(HWin2);
        hw3=digitalRead(HWin3);
        hw4=digitalRead(HWin4);
        if(hw1==LOW && hw2==LOW && hw3==LOW && hw4==LOW)
        motor_run();
        if(hw1==HIGH && hw2==HIGH && hw3==LOW && hw4==LOW||hw1==HIGH && hw2==LOW&&hw3==LOW&&hw4==LOW ||hw1==LOW&&hw2==HIGH&&hw3==LOW&&hw4==LOW)
        motor_turnright();
          if(hw1==LOW && hw2==LOW && hw3==HIGH && hw4==HIGH||hw1==LOW && hw2==LOW&&hw3==LOW&&hw4==HIGH ||hw1==LOW&&hw2==LOW&&hw3==HIGH&&hw4==LOW)
        motor_turnleft();
        if(hw1==HIGH && hw3==HIGH && hw2==HIGH && hw4==HIGH)
            motor_stop();
}
void motor_run()                       //直走
{
         Serial.println("forward");
         motor1.setSpeed(255);
         motor2.setSpeed(120);
         motor3.setSpeed(120);
         motor4.setSpeed(255);
         motor1.run(FORWARD);
              motor2.run(FORWARD);
         motor3.run(FORWARD);
               motor4.run(FORWARD);
      
}
void motor_turnleft()                  //左转
{
      Serial.println("left");
      motor1.setSpeed(255);
      motor2.setSpeed(160);
      motor3.setSpeed(160);
      motor4.setSpeed(255);
      motor1.run(FORWARD);
      motor2.run(FORWARD);
      motor3.run(BACKWARD);
      motor4.run(BACKWARD);
      delay(500);
      motor3.run(FORWARD);
      motor4.run(FORWARD);
      

}
void motor_turnright()                //右转
{
      Serial.println("right");
      motor1.setSpeed(255);
      motor2.setSpeed(160);
      motor3.setSpeed(160);
      motor4.setSpeed(255);
      motor1.run(BACKWARD);
      motor2.run(BACKWARD);
      motor3.run(FORWARD);
      motor4.run(FORWARD);
      delay(500);
      motor1.run(FORWARD);
      motor2.run(FORWARD);

}
void motor_stop()                       //停
{
        Serial.println("stop");
        motor1.run(RELEASE);
           motor2.run(RELEASE);
            motor3.run(RELEASE);
          motor4.run(RELEASE);
}
void MeetPerson()                     
{
  motor_stop();
}

Super169

Arduino 並不支援 multi-thread 的, 而且 interrupt 內亦不應做太多事情, 特別要注意它跟當前工作的影響.  它會把當前執行中的工作暫停, 先執行了 interrupt 的事再執行.  如果有些工作在 interrupt 及 loop 的程序有互相衝突的話, 當執行完 interrupt 程序回到主程序時可能會有問題.  而且也會有混亂.  

例如當 hw1 - hw4 讀取後, 執行 interrupt, 之後回到主程序, 會如何?  又或者在 motor action 中途執行 interrupt, 又有什麼事發生?  這些都要考慮的.

簡單一點, 可以在 interrupt 程序內只設定一個變數 (例如 motor_stop = 1) , 在 loop 之內 或每一個動作之前 再檢查該變數決定是否停止.  這樣的話, 當前執行的動作會先完成, 在下一個動作時才停止, 就會清楚及安全得多了.  只是不能即時停下來.  如要把當前的執行中的動作也即時停下來, 就要更複雜一點了, 又或者每一句執行動作都檢查一下該變數.  但也要考慮實際是否可行.

ilxingyun

Super169 发表于 2014-4-4 10:10
Arduino 並不支援 multi-thread 的, 而且 interrupt 內亦不應做太多事情, 特別要注意它跟當前工作的影響.   ...

哦哦~长知识了！非常感谢。另外想问一下您板子的数字接口初始是高电平还是低电平？