最近在用arduino做自平衡小车，用的是mpu6050的传感器模块。本来是没啥问题的，现成的程序也有，只是看了一下，把库加进去的话，好简单的样子，貌似学不到什么东东。现在我就想求教各位大神，我可以不用那个MPU6050和I2dev的这两个库，直接在arduino上编写读取6050数据的程序吗？看了库的头文件，好多，看的头都大了，也没看出个123来，不知道怎么能在不用这个库的前提下在主程序界面编写6050的程序？有哪位大神做过吗，或者说大家一起来讨论下。不胜感激！！！
下面是我最近编写的代码，代码没啥问题，编译也没有出错，可是读取出来的数据全是零，或者没有变化。不知道是哪出了问题，希望大神们帮帮忙！
#include "Wire.h" //包含头文件
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //定义加速度x轴的高八位[15:8]
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C //定义加速度x轴的低八位[7:0]
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D //定义加速度y轴的高八位[15:8]
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E //定义加速度y轴的低八位[7:0]
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //定义加速度z轴的高八位[15:8]
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //定义加速度z轴的低八位[7:0]
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43 //定义加速度x轴的高八位[15:8]
#define GYRO_XOUT_L 0x44 //定义加速度x轴的低八位[7:0]
#define GYRO_YOUT_H 0x45 //定义加速度y轴的高八位[15:8]
#define GYRO_YOUT_L 0x46 //定义加速度y轴的低八位[7:0]
#define GYRO_ZOUT_H 0x47 //定义加速度z轴的高八位[15:8]
#define GYRO_ZOUT_L 0x48 //定义加速度z轴的低八位[7:0]
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
int ax0,ax1,axout; //定义加速度传感器从寄存器地址获取的高八位低八位数据以及输出的模拟量
int ay0,ay1,ayout;
int az0,az1,azout;
int gx0,gx1,gxout; //定义陀螺仪传感器从寄存器地址获取的高八位低八位数据以及输出的模拟量
int gy0,gy1,gyout;
int gz0,gz1,gzout;
double Xa,Ya,Za;
double Xg,Yg,Zg;
//float aax,aay;
//float pi=3.1415926;
int MPU6050address = 0x68;//MPU6050的地址
void setup()
{
Wire.begin(); //设置I2通信时的本机地址
Serial.begin(9600);
Wire.beginTransmission(MPU6050address);//启动I2通信,读取MPU6050地址
// Wire.write(GYRO_CONFIG);//从传感器写入数据
// Wire.write(ACCEL_CONFIG);
Wire.write(8); //写入8位字节
Wire.endTransmission();//结束通信
}
void loop()
{
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_XOUT_H);//写加速度计x轴数据
Wire.write(ACCEL_XOUT_L);
Wire.write(GYRO_XOUT_H);//写陀螺仪计x轴数据
Wire.write(GYRO_XOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);//用于返回接受的字节数
{
ax0 = Wire.read();
ax1 = Wire.read();
ax1 = ax1<<8;
axout = ax0+ax1;
gx0 = Wire.read();
gx1 = Wire.read();
gx1 = gx1<<8;
gxout = gx0+gx1;
}
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_YOUT_H);
Wire.write(ACCEL_YOUT_L);
Wire.write(GYRO_YOUT_H);
Wire.write(GYRO_YOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
ay0 = Wire.read();
ay1 = Wire.read();
ay1 = ay1<<8;
ayout = ay0+ay1;
gy0 = Wire.read();
gy1 = Wire.read();
gy1 = gy1<<8;
gyout = gy0+gy1;
}
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_H);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_L);
Wire.write(GYRO_ZOUT_H);
Wire.write(GYRO_ZOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
az0 = Wire.read();
az1 = Wire.read();
az1 = ax1<<8;
azout = az0+az1;
gz0 = Wire.read();
gz1 = Wire.read();
gz1 = gz1<<8;
gzout = gz0+gz1;
}
Xa=axout/256.00; //把输出结果转换为重力加速度g,精确到小数点后2位
Ya=ayout/256.00;
Za=azout/256.00;
Xg=gxout/256.00;
Yg=gyout/256.00;
Zg=gzout/256.00;
// aax = atan(Xa/Za) * (-180) / pi; //想转化为角度的,可是感觉到有点不对,就没写进去
// aay = atan(Ya/Xa) * (-180) / pi;
Serial.println("Xa:");//输出6050不同轴采集到的数据
Serial.print(Xa,DEC);
Serial.println('\n');
Serial.println("Ya:");
Serial.print(Ya,DEC);
Serial.println('\n');
Serial.println("Za:");
Serial.print(Za,DEC);
Serial.println('\n');
delay(500);
Serial.println("Xg:");
Serial.print(Xg,DEC);
Serial.println('\n');
Serial.println("Yg:");
Serial.print(Yg,DEC);
Serial.println('\n');
Serial.println("Zg:");
Serial.print(Zg,DEC);
Serial.println('\n');
delay(500);
} |
发表于 2014-5-6 18:54:32
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