低成本、低档自平衡小车历程（超声自平衡小车）

wujingyu

简单侣图 发表于 2015-2-13 18:43
float Angle0 = -13.3; //机械平衡角这个是怎么调的？是固定值吗？，我的小车就调了KP为20，其他为0，就是一 ...

电机的电先不加，用串口命令读取小车的角度，用两手轻轻的扶着小车，找机械平衡角，松开手看看小车能否短暂平衡，如果能够短暂平衡，那么读取的角度值就可以作为机械平衡角（读取一段时间，求个平均值）

简单侣图

float Kp=30.0, Kd=0.05, Ksp = 3.0, Ksi = 0.03, Kdsp = 40; //PID角度环、速度环系数这些参数调试顺序不太了解，求教？
float Angle0 = -3.40; //机械平衡这个我基本调好。
现在结果是小车抖3--5秒才停止下来，不知道还可以优化吗

wujingyu

简单侣图 发表于 2015-2-13 20:34
float Kp=30.0, Kd=0.05, Ksp = 3.0, Ksi = 0.03, Kdsp = 40; //PID角度环、速度环系数这些参数调试顺序不太 ...

关于参数整定，前面好像有几个地方说过吧，时间长了我也记不清楚都说些什么了，从前面的帖子里粘一段过来，如下：
四、参数整定
1、先将 kp、ki、 kd、 sp、 si、sd 均设置为0；
2、先设定一个电机的起步补偿值，因为这个之不同，就相当于使用了不同的电机，这个值的选择，是根据你自己搭建完平台后，通过测试左右电机的起步值和停止值，然后综合考虑设定的，也没什么理论指导，在起步和停止之间分别候选几个，然后根据不同的补偿值，在分别调整PID的系数，这样优选一组即可；
3、逐渐增大 kp 使得小车刚刚来回摆动；
4、再逐渐增大 kd 使得小车的摆动消失，再继续增大 kd 小车会出现抖动，适当减小 kd，使得小车相对平稳即可；
5、接下来调节 sd（注意不是 sp，理由见软件设计的说明部分），使得小车能够来回走动（不是摆动，也不是抖动）；
6、最后逐渐增大 sp，使得小车能够相对稳定；
7、什么程度为好，自己花一定的时间慢慢摸索，就能逐渐体会到自己的一套“主观”标准了！
8、最后一个参数也要注意，就是“抗积分饱和”值，这个值的选择我感觉与 sp 的大小有关，自己摸索吧，这个值如果选择太大会出现往一边跑，最后跌倒在地；如果太小会很快倒地。

简单侣图

我想问下你的的蓝牙调试助手微前和微后，微左，微右室程序字母abc，还是1、2、3，我现在调试发现，小车在抖的时候发送前进类似的指令时不执行的，稳定后才执行，可以优化吗？

wujingyu

1-前进，2-后退，3-左转，4-右转，5-停止。在做这些控制之前（特别是前进、后退），必须要把平衡稳定调好，否则你想前进时，由于调平衡的需要，可能会出现抵消你前进输出分量的作用。

阿布都

wujingyu 发表于 2015-2-14 08:35
1-前进，2-后退，3-左转，4-右转，5-停止。在做这些控制之前（特别是前进、后退），必须要把平衡稳定调好， ...

我遇到过这种情况，现在还微微存在

简单侣图

请问结合MPU6050和2个测试传感器可以爬坡吗？或者在一根平衡木上稳住，类似翘翘板的，这样的话不错哦

wacha1221

  "Angle_ax = (ax - 711.909)/238.2 ; //去除零点偏移，16384*3.14/1.2/180,弧度转换为度
  Gyro_y = -(gy - 85.607)/16.4; //去除零点偏移，2000deg/s 16.4 LSB/(deg/s)250---131 "

问下楼主关于这两段代码238.2和16.4是什么，怎样得到的，谢谢

ofourme

楼主很厉害。请问电机减速比选的多少的？

wujingyu

wacha1221 发表于 2015-3-4 05:37
"Angle_ax = (ax - 711.909)/238.2 ; //去除零点偏移，16384*3.14/1.2/180,弧度转换为度
  Gyro_y = -(g ...

16384的选择如上图红色框内；角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14；因为x>=sinx，故乘以1.2适当放大。结果就是：16384*3.14/1.2/180 = 238.17。


16.4的选择如上图红色框内。

wujingyu

ofourme 发表于 2015-3-4 13:15
楼主很厉害。请问电机减速比选的多少的？

我用的是1:48的

yhy630

学习了

血阳

吊炸天~~~~

jackhuang

支持了~~~~~~~~~~~~

shenhuan1104

楼主，请问一下小车平衡后怎么才能行走？要调什么参数，我这里能平衡了。