嗯，人才 {:soso_e179:} 学习中
编码器给个购买网址吧
楼主强贴，下载学习一下。
关注楼主很久了，这份资料非常有用，非常感谢。
lz做的好啊，我当时做的时候电机没加编码器，一直水平方向加速运动，好蛋疼
太酷了，我猜你是机械专业的吧？
你好！ 为什么 我在Timer1.attachInterrupt( StepperEvent ); // attach the service routine here这里编译 错误
电子侠 发表于 2013-11-24 14:41 static/image/common/back.gif
你好！ 为什么 我在Timer1.attachInterrupt( StepperEvent ); // attach the service routine here这里编 ...
是不是没有装timerOne的库
if(speedTimer==5)
{
speedTimer=0;
////////Speed PID///////////////
positionLast=position;
lastSpeed=armSpeed;
position=SSI(1);
armSpeed=calcSpeed(position,positionLast);
armSpeedArr=armSpeedArr;
armSpeedArr=armSpeedArr;
armSpeedArr=armSpeed;
armSpeed=mid(armSpeedArr,armSpeedArr,armSpeedArr);
if(abs(armSpeed)<=1)
armSpeed=0;
absPositionLast=absPosition;
absPosition+=armSpeed;
sp_error_p = setSpeed-armSpeed;
sp_error_d = armSpeed-lastSpeed;
sp_error_i = sp_error_i + sp_error_p;
sp_error_i=constrain(sp_error_i,-1000,1000);
tempSpSpeed = -(np*sp_error_p/10.0 + nd*sp_error_d/10.0 + ni*sp_error_i/100.0);
tempSpSpeed=constrain(tempSpSpeed,-delta,delta);
//if(PIDSign==false||SpeedPIDSign==false||abs(degree)>155)
if(PIDSign==true&&SpeedPIDSign==true&&abs(degree)>155)
{
setPoint+=tempSpSpeed;
if(setPoint>originPoint+maxDelta)
setPoint=originPoint+maxDelta;
else if(setPoint<originPoint-maxDelta)
setPoint=originPoint-maxDelta;
}
else if(SpeedPIDSign==true)
{
setPoint=originPoint;
}
}
这是不是就是步进的闭环?
控制在+-90度之间?
什么叫"速度做为被控量,平衡点是180+-8作为输出?
我们当时用的伺服,可是没有考虑转轴杆子要左右对称导致转动惯量过大,惯性过大,伺服电机不稳
我看你们摆杆的另一端绑了东西，我们压根没有另一端摆杆，原来最大的败笔就在这里，勉强做出4个要求
Ian 发表于 2013-11-28 17:58 static/image/common/back.gif
if(speedTimer==5)
{
speedTimer=0;
这个pid是为了解决摆杆在保持平衡的状态下，摆臂会慢慢漂移然后平衡失败这个问题的，两个pid的关系是串联（pid1的输入是（目标平衡点-当前角度），输出是步进速度，pid2的输入是（目标速度-步进速度），输出是目标平衡点），不是叠加，叠加方案没调出来。。
当你的摆杆很重的时候，有必要在摆臂另一端加配重平衡，我们的杆子很轻，去的配重也完全没问题，因为步进的力矩很大
还有，你们用的伺服是几百块的成品，还是普通电机+编码器，如果是后者的话，很不好控制，4天比赛浪费了1天在直流电机上。。
Malc 发表于 2013-11-28 19:10 static/image/common/back.gif
这个pid是为了解决摆杆在保持平衡的状态下，摆臂会慢慢漂移然后平衡失败这个问题的，两个pid的关系是串联 ...
楼主请问平衡车的话这样的串级控制也可以吗输入输出是什么呢？
Eternalve 发表于 2013-11-28 22:20 static/image/common/back.gif
楼主请问平衡车的话这样的串级控制也可以吗输入输出是什么呢？
平衡车没试过串联控制，我用的是基于卓晴老师的方案，你可以看看他写的教程，叫 电磁组直立行车参考设计方案
Malc 发表于 2013-11-24 17:35 static/image/common/back.gif
是不是没有装timerOne的库
你好！应该是没装的问题，要怎么装呢？
膜拜一下，控制的够精准啊，没试过感觉挺牛X的，呵呵