gyq
发表于 2014-8-6 21:16:31
gyq 发表于 2014-8-5 21:53 static/image/common/back.gif
还有一点不明白,还希望lz不要介意,我想知道你们自己画的驱动板,是怎么吧单片机的pwm给送进去的,我用的 ...
lz,你好,今天我控制步进电机,但是他的震动感觉有点大,我调细分模式,和衰减模式,效果不是很好,调输入的脉冲频率,也不是很好,你们是怎样解决震动问题的?步进电机的那个共振区是怎么解决的?
么么哒,逗逼
发表于 2014-8-10 11:01:10
楼主江西赛区的!!评分的时候我看到了你们啊。。
慢、节奏
发表于 2014-8-12 11:53:19
来膜拜下,arduino 系列 在以后能走上 正规比赛么? 今年的 湖北的电赛题出了,四轴飞行器,
有两个疑问:1.arduino能支持的了 四轴庞大的数据么
2. 题目明确只能用 stm32 msp430 和c2000(没懂是什么);
希望解答下,最近正在学 arduino
gyq
发表于 2014-8-12 16:29:45
gyq 发表于 2014-8-6 21:16 static/image/common/back.gif
lz,你好,今天我控制步进电机,但是他的震动感觉有点大,我调细分模式,和衰减模式,效果不是很好,调输入 ...
lz,我想知道编码器是怎样把电机和摆杆的转速给采集过去的啊?和单片机怎样连接?
SproutME
发表于 2014-8-22 08:29:17
优酷上看了你们的演示视频拜了。
飞↘翔
发表于 2014-8-30 18:22:58
楼主请问你的步进电机是怎么接到单片机上的 分别对应哪几个引脚?
喜欢胡萝卜
发表于 2014-9-9 21:12:19
Malc 发表于 2014-8-1 01:43 static/image/common/back.gif
你的说法好像不太准确,你说的输入应该是目标值,反馈应该是测量值,输入值是测量值减目标值
所以第一个 ...
楼主,你这个地方我有点小疑问。第二个PID的输入=当前不进电机速度-目标速度(0),这里输出=步进的频率吧。
喜欢胡萝卜
发表于 2014-9-9 21:23:07
Malc 发表于 2014-8-1 01:43 static/image/common/back.gif
你的说法好像不太准确,你说的输入应该是目标值,反馈应该是测量值,输入值是测量值减目标值
所以第一个 ...
还有一点想问问你的是,在你的方案中,是不是只有当摆杆摆到一定的角度,才进行两个PID的控制对不对,
Malc
发表于 2014-9-20 12:07:47
喜欢胡萝卜 发表于 2014-9-9 21:12 static/image/common/back.gif
楼主,你这个地方我有点小疑问。第二个PID的输入=当前不进电机速度-目标速度(0),这里输出=步进的频率吧 ...
不是步进的频率,是拍杆的平衡点。
摆杆在进入155°~180°的区间内才进行pid控制
liuwei000000
发表于 2014-10-13 09:51:38
Malc 发表于 2014-9-20 12:07 static/image/common/back.gif
不是步进的频率,是拍杆的平衡点。
摆杆在进入155°~180°的区间内才进行pid控制
楼主,问下您做这个倒立摆花了多少钱呢?
柒浠
发表于 2014-10-15 17:07:44
楼主,刚开始学习做这个,请问有哪些准备工作要做的,我要学些什么方面的知识呢?
Malc
发表于 2014-10-15 23:07:32
柒浠 发表于 2014-10-15 17:07 static/image/common/back.gif
楼主,刚开始学习做这个,请问有哪些准备工作要做的,我要学些什么方面的知识呢?
《自动控制原理》
各种器件的技术文档
电路板设计(如果不行,至少学会用现成模块搭)
c语言
arduino、avr单片机
柒浠
发表于 2014-10-16 20:52:28
Malc 发表于 2014-10-15 23:07 static/image/common/back.gif
《自动控制原理》
各种器件的技术文档
电路板设计(如果不行,至少学会用现成模块搭)
谢楼主,先去啃书了。有不懂的再来骚扰你
Puppey
发表于 2014-11-1 10:54:29
虽然我功能基本完成了。我这几天在改结构的时候发现个问题。 如果控制周期是5ms 的话, 其实5ms内电机的响应是达不到你给的PWM的值的,他有一个加速的过程。但是这个控制周期又不能短,你怎么看这个问题
Malc
发表于 2014-11-2 01:16:52
Puppey 发表于 2014-11-1 10:54 static/image/common/back.gif
虽然我功能基本完成了。我这几天在改结构的时候发现个问题。 如果控制周期是5ms 的话, 其实5ms内电机的响应 ...
5ms内电机确实响应不过来,一般电机控制周期20ms~100ms是比较合理的,也就是说你可以4~20个控制周期输出一次pwm,这输出也不是一次性输出,而是把pwm平均到这些周期里面输出,运动更柔滑
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