Puppey
发表于 2014-11-8 13:50:38
Malc 发表于 2014-11-2 01:16 static/image/common/back.gif
5ms内电机确实响应不过来,一般电机控制周期20ms~100ms是比较合理的,也就是说你可以4~20个控制周期输出 ...
具体是如何实现的呢。比如我这100ms输出一次PWM。 这100ms内有20个控制周期(即有20个PID的结果),如何确定这PWM输出的值和分配到100ms内呢?
Malc
发表于 2014-11-9 00:33:18
Puppey 发表于 2014-11-8 13:50 static/image/common/back.gif
具体是如何实现的呢。比如我这100ms输出一次PWM。 这100ms内有20个控制周期(即有20个PID的结果),如何确 ...
假如上一电机周期(100ms)pwm=0,这一周期,pwm=100,那么你应该将这100pwm平均输出,在每个控制周期,输出pwm=(100-0)/20+pwm,也就是pwm=0,5,10,15...100,在本周期结束的时候,pwm刚好等于100,这样就避免了速度突变
Puppey
发表于 2014-11-9 10:38:00
Malc 发表于 2014-11-9 00:33 static/image/common/back.gif
假如上一电机周期(100ms)pwm=0,这一周期,pwm=100,那么你应该将这100pwm平均输出,在每个控制周期,输 ...
谢谢! 但是还是存在两个问题:
1. 0ms 和 100ms 输出的PWM量如何确定:不可能直接用该时刻的PID的值吧?
2. 如果用该时刻的PID值会出现控制滞后的问题: 比如我100ms 得到的PWM输出,只有到下一个100ms(即200ms) 才能完成控制。就是要用一个周期的时间去让电机完成输出。这样就导致了控制滞后1个周期。你如何看?
Malc
发表于 2014-11-9 13:57:13
Puppey 发表于 2014-11-9 10:38 static/image/common/back.gif
谢谢! 但是还是存在两个问题:
1. 0ms 和 100ms 输出的PWM量如何确定:不可能直接用该时刻的PID的值吧 ...
也不一定要等到下一周期才输出啊,你可以直接在本周期就输出,前面的例子只是想说明怎么均匀输出
pwm的值直接由pid确定
Puppey
发表于 2014-11-9 19:43:34
Malc 发表于 2014-11-9 13:57 static/image/common/back.gif
也不一定要等到下一周期才输出啊,你可以直接在本周期就输出,前面的例子只是想说明怎么均匀输出
pwm的值 ...
还是不懂耶。在本周期输出的最终值怎么知道呢? 也就是平均累加的每个值不知道
Malc
发表于 2014-11-9 23:12:09
Puppey 发表于 2014-11-9 19:43 static/image/common/back.gif
还是不懂耶。在本周期输出的最终值怎么知道呢? 也就是平均累加的每个值不知道
你再看一下92楼,你把上周期的0替换成x,这周期的100替换成y,所以每个控制周期的pwm=(y-x)*i/20+x,i=
Daanye
发表于 2014-11-17 21:17:28
大神楼主给个元件清单呗,我们想做个研究研究来着:lol:lol:lol:lol
kuangdazzidd
发表于 2014-11-18 15:03:13
谢谢!!!
浓颜。
发表于 2014-11-22 14:40:18
嘿嘿嘿,麻总==
hh376158101
发表于 2015-1-7 00:05:15
呵呵,楼主好厉害啊,谢谢分享!!!
莫默墨末
发表于 2015-1-9 02:11:43
{:soso_e179:}{:soso_e179:}{:soso_e179:}
dazhushenxu
发表于 2015-1-25 13:59:51
lz好厉害!!以后又不懂的再来请教大神!!
dazhushenxu
发表于 2015-1-30 15:25:01
楼主,现在我们想用直流减速电机加编码器来做,角度传感器选用精密电位器,楼主,不知道直流减速电机的扭矩选用多大合适,1Nm够了吗?
Malc
发表于 2015-1-31 00:06:55
dazhushenxu 发表于 2015-1-30 15:25 static/image/common/back.gif
楼主,现在我们想用直流减速电机加编码器来做,角度传感器选用精密电位器,楼主,不知道直流减速电机的扭矩 ...
1Nm好像不太够啊,但是这个也要看你的摆杆重量和长度
牵手。。柱间
发表于 2015-2-8 20:36:51
好厉害,我能学到很多
页:
1
2
3
4
5
6
[7]
8
9
10
11
12