现在就是向一个方向小车倾斜的时候可以，但是由于l298n的顺时针和逆时针的高低电平设定好了，所以无论怎么调也都是一个方向，从PID输出的Output值虽然有正负，给到IN1和IN2的时候正负的转速值不会改变电机的方向。。。求教啊~怎么能变换两个方向？（用了IF语句也不行。。）
unsigned char Re_buf,counter=0;
unsigned char sign=0;
float a,w,Angle,T;
short sAccelerat,sAngleVelocity,sAngle,sT;
int Pwm_out = 0;
int Turn_Need = 0;
int Speed_Need = 0;
int speed_output_R , speed_output_L;
int speedoutputL = 13;
int speedoutputR = 8;
int L1 =12;
int L2 =11;
int R1 =10;
int R2 =9;
long count_left = 0;
long count_right = 0;
float speeds , speeds_filter, positions;
float diff_speeds,diff_speeds_all;
void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(115200);
Serial3.begin(115200);
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(13,OUTPUT);
}
void loop()
{
serialEvent();
Serial.print(Pwm_out);
Serial.println(",");
Serial.print("angle:");
Serial.print(Angle);
Serial.println(",");
Serial.print("rad");
Serial.print(w);
Serial.println(",");
float Kap = 4.8; //
float Kad = 10; //
float Ksp = 2.8; //
float Ksi = 0.11; //
speeds=(count_left + count_right)*0.5;
diff_speeds = count_left - count_right;
diff_speeds_all += diff_speeds;
speeds_filter *=0.85;//一阶互补滤波
speeds_filter +=speeds*0.15;
positions += speeds_filter;
positions += Speed_Need;
positions = constrain(positions, -2300, 2300);//抗积分饱和
Pwm_out = Kap*Angle + Kad*w + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;//PID控制器
if(Turn_Need == 0)
{
speed_output_R = int(Pwm_out - diff_speeds_all);
speed_output_L = int(Pwm_out + diff_speeds_all);
}
speed_output_R = int(Pwm_out + Turn_Need);
speed_output_L = int(Pwm_out - Turn_Need);
digitalWrite(9,1);
digitalWrite(10,0);
digitalWrite(11,0);
digitalWrite(12,1);
analogWrite(speedoutputL,speed_output_L);
analogWrite(speedoutputR,speed_output_R);
count_left = 0;
count_right = 0;
}
void serialEvent() {
while (Serial3.available()) {
//char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code
Re_buf=(unsigned char)Serial3.read();
if(counter==0&&Re_buf!=0x55) return; //第0号数据不是帧头
counter++;
if(counter==11) //接收到11个数据
{
counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收
switch(Re_buf )
{
case 0x51:
a = float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
a =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
a =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*16;
break;
case 0x52:
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
w =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*250;
break;
case 0x53:
Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
Angle =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ))/32768*180;
T =float(short(Re_buf <<8| Re_buf ));///340.0+36.25
sign=1;
break;
}
}
}
}
//Serial.print(Angle); //主调被调量
//Serial.print(',');
//Serial.print(speeds_filter);//副调被调量
//Serial.print(',');
//Serial.println(Pwm_out);//输出量
该死的顺丰, 店家星期四发货....今天才送到, 害我不能在刚过去的星期六日开始.
今天可以认真一点尝试了, 再三看 PID 的资料, 还是似懂非懂的.
始终想不通如何由期望的平衡角度/速度, 转化成输出的 PWM 值, 当中的关系是如何建立的 (就是那经典的算法).
想请教楼主 算式中的 Kap, Kad, Ksp 及 Kai 的值, 是如何推算出来的.
我看到程式中是直接设定一些数值, 那些数值是怎样得出来的?是计算? 量度? 还是推测出来的?是否不同的电机, 会有不同的数值.
Super169 发表于 2014-4-28 13:38 static/image/common/back.gif
该死的顺丰, 店家星期四发货....今天才送到, 害我不能在刚过去的星期六日开始.
今天可以认真一点尝试了, ...
你学习过自动控制原理和现控原理吗？关于四个参数的值，需要建立小车的状态空间模型（State-space Model )，然后再根据模型去设计控制器(Controller)，简单的说如果控制器是PID_Controller,那么设计完成之后就可以通过Mablab的仿真（Simulink）就可以得出这4个参数。我相信你目前还没有接触到这些，所以这四个参数需要用最笨的办法，就是一个一个的试验，当然他也有一个名称叫做试差法（Try and Error）。简单的说，你可以看一下整定PID参数的方法，遵循先比例（P），后积分（I），最后加入微分（D），先内环，后外环的整定顺序。简而言之，按你的现况，我建议你用试差法，然后你参照整定参数的方法去试，就可以实现了，至于参数是怎么来的你还需要学习自控相关知识。
楼主MOTOR代码中
//MOTOR(int (+/-)Left_PWM,int (+/-)Right_PWM)的 Left_PWM 以及 Right_PWM 的数据是怎么定义的呢？
还是它直接是从电机的码盘芯片读取的？
It's_me 发表于 2014-4-28 19:16 static/image/common/back.gif
你学习过自动控制原理和现控原理吗？关于四个参数的值，需要建立小车的状态空间模型（State-space Model...
感谢楼主的资料, 看来真不容易.
试差法对於一个变数, 绝无问题, 两个变数得花点心思, 三个变数已经很难了.四个变数, 互相影响的因素太多了.
看来只好使出我的投石问路法....(又名随机碰运气法).就认真的, 我会慢慢研究, 但不是一时三刻可以明白, 暂时只好用试的方法.
今天收到车架, 实在太多意外了....首先是顺丰的超级慢递, 再来是店家漏发东西, 再来是电机码盘位置问题, 装不上, 要改位重新焊接, 终於用我的瞬间平衡法比车子站"起"来了....不消数秒就要倒下了.
现在才是真正的开始, 由於送漏了安装用的柱子, 正考虑是否直接把板子用双面贴直接贴上去.
待我装好车子可以真的站起来後, 再向楼主请教 openwrt 及 Wifi 通讯的详情.
一叶萧然 发表于 2014-4-28 23:18 static/image/common/back.gif
楼主MOTOR代码中
//MOTOR(int (+/-)Left_PWM,int (+/-)Right_PWM)的 Left_PWM 以及 Right_PWM 的数据是 ...
是pid算完以后的pwm值
本帖最后由 一叶萧然 于 2014-4-29 23:02 编辑
嗯还有楼主，就是如果我利用外部控制(我用的是无线PS2），是直接控制PID里的参数还是其他的什么能让它稳定前进呢？
是PID中的Turn_Need 吗？
楼主，就是一侧偏斜时（也就是输出值为正的时候），串口数据连续，2560上的PWM端口的端口灯可以由暗逐渐变亮（也就是电机随角度增加均匀转动），但是一旦向另一侧倾斜的时候（也就是输出值为负的时候），串口数据仍然显示连续，但是PWM端口的灯会突然变亮而不是又暗变亮，导致电机会突然转动，不知道楼主调试的时候是否遇到过这种问题？
一叶萧然 发表于 2014-4-30 11:23 static/image/common/back.gif
楼主，就是一侧偏斜时（也就是输出值为正的时候），串口数据连续，2560上的PWM端口的端口灯可以由暗逐渐变亮 ...
已经解决了，是输出值符号写反了。
赞！:Q非自控及相关专业的表示求PID相关的干货
楼主还是电机的问题，电机的引线（就是可以测出转速的两根线），具体是连接哪两个口？是直接INPUT然后analogread()读取换算吗？
中断要怎怎寫
一叶萧然 发表于 2014-5-3 20:11 static/image/common/back.gif
楼主还是电机的问题，电机的引线（就是可以测出转速的两根线），具体是连接哪两个口？是直接INPUT然后analo ...
你看一下这个码盘测速的原理，还是不懂我再给你讲讲
一叶萧然 发表于 2014-4-29 22:58 static/image/common/back.gif
嗯还有楼主，就是如果我利用外部控制(我用的是无线PS2），是直接控制PID里的参数还是其他的什么能让它稳定前 ...
是的，你直接改变这个值就行
It's_me 发表于 2014-5-4 09:40 static/image/common/back.gif
你看一下这个码盘测速的原理，还是不懂我再给你讲讲
time = millis();//以毫秒为单位，计算当前时间
//计算出每0.5秒钟内，编码器码盘计得的脉冲数，
if(abs(time - old_time) >= 500) // 如果计时时间已达0.5秒
{
detachInterrupt(0); // 关闭外部中断0
detachInterrupt(1); // 关闭外部中断1
//此直流减速电机的编码器码盘为334个齿，减速比为21.3。
//把编码器每0.5秒钟计得的脉冲数，换算为当前转速值的计算式
rpm_right =(float)count_right*60*2/(334*21.3);
rpm_left =(float)count_left*60*2/(334*21.3);
//根据左右车轮转速差，乘以比例调节因子2，获得比例调节后的左侧电机PWM功率值
PWM_left=(float)PWM_left+(rpm_right-rpm_left)*2;
//根据刚刚调节后的小车电机PWM功率值，
//及时修正小车前进或者后退状态，以使小车走直线
if(flag=='a')
advance();
if(flag=='b')
back();
count_right = 0; //把脉冲计数值清零，以便计算下一个0.5秒的脉冲计数
count_left = 0;
old_time=millis(); // 记录每次0.5秒测速后的时间节点
attachInterrupt(0, Code_right,FALLING); // 重新开放外部中断0
attachInterrupt(1, Code_left,FALLING); // 重新开放外部中断1
}
}
//右侧电机编码器码盘计数中断子程序
void Code_right()
{
count_right += 1; // 编码器码盘计数加一
}
//左侧电机编码器码盘计数中断子程序
void Code_left()
{
count_left += 1; // 编码器码盘计数加一
}
其实这里有这个代码，是为了能够保持转速一致的，想到从端口读取，但是应该直接连到端口就可以了吧，然后INPUT，不知道楼主把那两根线是如何连接的，楼主给的原理图已经看懂~谢谢~~