蓝调葬礼
发表于 2014-5-4 22:25:56
楼主 你的陀螺仪和加速度仪分别测得是哪两个轴
124330190
发表于 2014-5-6 08:56:22
楼主关于您的PID算法“Pwm_out = Kap*Angle + Kad*w + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;”是属于位置型PID么?之前坛子里有一个平衡车的算法他的PID部分是这样的“
Setpoint=LSpeed_Need;// =0,(+ -值使电机前进或后退)
Input =f_angle;//加速度与陀螺仪互补滤波后的角度
error = Setpoint- Input;
errSum += error* timeChange;
dErr = (error - lastErr)/ timeChange;
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;”
这个属于增量型PID吗?有什么区别呢?
It's_me
发表于 2014-5-11 18:12:49
124330190 发表于 2014-5-6 08:56 static/image/common/back.gif
楼主关于您的PID算法“Pwm_out = Kap*Angle + Kad*w + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;”是属于 ...
PID的基本思路是一样的,你看看最基本的公式,没有什么增强型pid
It's_me
发表于 2014-5-11 18:14:00
蓝调葬礼 发表于 2014-5-4 22:25 static/image/common/back.gif
楼主 你的陀螺仪和加速度仪分别测得是哪两个轴
那两个都行,看你怎么摆放传感器了
124330190
发表于 2014-5-13 08:51:55
It's_me 发表于 2014-5-11 18:12 static/image/common/back.gif
PID的基本思路是一样的,你看看最基本的公式,没有什么增强型pid
噢~讲错了,应该是由两种,一种是位置型PID还有一种是增量型PID。写成增强了:lol
马良
发表于 2014-5-13 12:26:02
学习中,准备做一个!
马良
发表于 2014-5-16 11:20:43
好贴,新手学习了!
通灵
发表于 2014-5-16 15:52:23
楼主,我有个问题啊
我的陀螺仪积分输出的角度很加速计的角度很大差别,陀螺仪积分的角度明显是小很多,是什么问题?
wuhui20091515
发表于 2014-6-8 17:12:31
初学MPU6050,买了一个没有硬件KALMAN滤波的。:)
49741933o
发表于 2014-6-12 08:38:12
这么详细,喜感,我也想做一个平衡车,有问题请教你咯。。。
蜗牛电子
发表于 2014-6-12 13:25:03
楼主 如果能加入你的QQ群 或者 拉我们进群也行77167898这样可以更进一步学习
49741933o
发表于 2014-6-14 23:31:58
只用到了X轴的吗?这个能边遥控边自己保持平衡?上面三个图是什么啊?
greeng
发表于 2014-6-15 16:55:01
做个记号:funk:
It's_me
发表于 2014-6-18 21:46:31
124330190 发表于 2014-5-6 08:56 static/image/common/back.gif
楼主关于您的PID算法“Pwm_out = Kap*Angle + Kad*w + Ksp*speeds_filter + Ksi*positions ;”是属于 ...
这个你好好分析一下,其实他是增量PID,大多数应用场合是增量式PID,他需要的内存小,累积误差小。
qhdlgt
发表于 2014-6-20 23:10:29
楼主,请问手机上位机软件什么名称?还有自己做的也可以分享吗?