关于平衡车-MPU6050的一系列疑问

BlackCat

论坛里有2个关于平衡车的例子，但是对其中的一些还是很不明白。提出以下疑问。
1.用MPU6050在串口读出的数据
    看了各位大神的帖子，可知读出的数据为角速度、加速度，单位是LSB/(o/s)和LSB/g ，百度了，但是还是不明白如何使用这些数据。
relaxlife的帖子中 将加速度转为角度与角速度进行卡曼滤波，得出真实角度。
这个加速度是如何换算成角度的？
角速度是不是可以看成近似于真实角度的角度呢？
还有黑马的帖子。他们用的都是角速度模块，加速度模块。用6050又如何呢？


2.关于PID

论坛的帖子中都用了PID，我也百度了，了解了一下。但是还是不是很明白。
PID output得出的数据到底是什么
黑马的output是一个角度，是将得出的角度+平衡角度 控制舵机调整
而relaxlife 的output 就不明白了，Drive(Output);   //根据Output驱动电机
为什么算法都一样，得出的东西不一样？

3.电机的控制

我的理解是这样的，黑马的平衡车 利用算出当前角度，与平衡角度，使舵机转动一定角度保持平衡。
relaxlife 的平衡车 利用算出当前角度，平衡角度，使电机转动一定时间，保持平衡。

舵机好理解一点，转动多少角度即可，那转动的时间呢？
直流减速电机呢？正转或者反向转动一定时间，那电机的转速是怎么控制的？根据当前偏斜角度计算电机转速与时间吗？
这些按我的理解似乎是PID控制的，但是这个角度 速度 时间 是怎么操作的？
如果换成步进电机，又如何控制呢？

以上就是我的疑问，提出的问题有些可能小白或者重复了，希望有耐心的朋友帮忙解答一下疑惑。

pww999

也睇了 黑马的帖子,注明的很详细,但也是似懂非懂,
1,先做成2轮+1轮 =3轮车（2轮带前后左右）,先了解运作，
2,现在改装成2轮平衡车，还未曾写程序，
3.测试驼螺仪+加速度,用的系3205,bma020,
4,看参考，慢慢调试摸索吧,
5.合并程序,实践中...


(用的是TB上香蕉减速电机,才知道扭力太小了...)

吾~~~~~55~

BlackCat

查了2天资料，解决了一半吧，等会重新发个帖子给大家共享一下。不过PID的部分还是搞不懂。
让我想起卜学亮一首歌：搞不懂就问人，搞得懂就答人，没有人懂还可以问神！
OMG，搞得懂的人在哪啊！
我的神在哪啊！

pww999

这2天装上了, 用黑马的程序改控制电机，
滤波及PID很好调，须然不太懂,
就是电机速度不好把握,--

试过分成2套设备后,互不相干.发现陀螺及加速度很容易受电机干扰,很难调试,电机一动就卡了~
换成屏蔽线好了少少，但还是不能靠的太近~
用l9110  自己焊的光藕

准备换l298带光藕及全屏蔽电机了接地 再调调


想问下relaxlife的贴子在那里？没搜索出来？{:soso_e132:}  

aeroboy

pww999 发表于 2012-7-5 11:12
这2天装上了, 用黑马的程序改控制电机，
滤波及PID很好调，须然不太懂,
就是电机速度不好把握,--

你的程序能发给我看下吗？

附上relax的blog中的贴子。

http://www.cnblogs.com/relax/archive/2012/01/17/2324311.html

pww999

aeroboy 发表于 2012-7-24 19:24
你的程序能发给我看下吗？

附上relax的blog中的贴子。

这个是卡尔曼方式
http://www.geek-workshop.com/thread-1420-1-1.html


PID方式  
同这个差不多.  然后套入 PID 修改一下也可以使用了.
http://www.geek-workshop.com/thread-1497-1-1.html

ヤo嗨螺oοΟ

这些问题怎么解决啊？？？

ヤo嗨螺oοΟ

ヤo嗨螺oοΟ 发表于 2012-9-1 10:10
这些问题怎么解决啊？？？

output是角度怎么控制平衡？

L╃→煌/xin

楼主啊，读出来的数据怎么转换啊，搞得我晕死了都，都没有什么资料啊

荒野无涯

学习中……………………

robotouch

将加速度转为角度与角速度进行卡曼滤波，得出真实角度。
这个加速度是如何换算成角度的？

我也正在思考这个问题，但是很不理解！你找到答案了吗？