看了楼主的程序，自己亲测是可以用而且很准，但是楼主测的是X轴的倾角，我现在想测Y轴的倾角，修改程序如下， 发现 角度不灵敏，滞后至少一秒 ，楼主能帮忙解决下么？:)
void getangle()
{
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);//读取原始6个数据
angleAy=atan2(ay,az)*180/PI;//计算与x轴夹角 AX全部变成AyGY全部变成Gx
gyroGx=-gy/131.00;//计算角速度
Yijielvbo(angleAy,gyroGx);//一阶滤波
Erjielvbo(angleAy,gyroGx);//二阶滤波
Kalman_Filter(angleAy,gyroGx); //卡尔曼滤波
}
本帖最后由 275891381 于 2014-9-12 12:06 编辑
慢、节奏 发表于 2014-9-11 22:13 static/image/common/back.gif
看了楼主的程序，自己亲测是可以用而且很准，但是楼主测的是X轴的倾角，我现在想测Y轴的倾角，修改程序如下 ...
程序你改的没问题滞后的话 不用滤波直接用 angleAy gyroGx 试试，我估计是滤波参数有关
SproutME 发表于 2014-9-4 07:15 static/image/common/back.gif
卡尔曼的系数怎么调呢
系数调的话只能了解每个参数的意思，一点点的尝试，给调pid差不多
275891381 发表于 2014-9-12 12:05 static/image/common/back.gif
程序你改的没问题滞后的话 不用滤波直接用 angleAy gyroGx 试试，我估计是滤波参数有关
你的意思的去掉卡尔曼滤波， 用二阶滤波就好了？ 迟点我试下 可以给你答复~
很棒的帖子，收藏！
赞一个 多谢楼主的分享十分感谢
请帖，马克！
275891381 发表于 2014-9-12 12:05 static/image/common/back.gif
程序你改的没问题滞后的话 不用滤波直接用 angleAy gyroGx 试试，我估计是滤波参数有关
已经angleAy gyroGx测试，滞后情况在静态是没问题， 但是动态（比如把MPU6050放在一个抖动的小车上）， angleAy的抖动太大了，+-15°都有， 楼主能有Y轴的MPU6050程序？
慢、节奏 发表于 2014-9-22 10:49 static/image/common/back.gif
已经angleAy gyroGx测试，滞后情况在静态是没问题， 但是动态（比如把MPU6050放在一个抖动的小车上）， a ...
x y 轴 都一样 放车子上都会震动 震动幅度也都很大这个得找个办法好好滤波 ；数据采集没有问答题的话 就看看滤波的帖子互补滤波平滑滤波都可以
刚刚入手了一个，按照例程也读出数据了，但是不会解读，不知道什么意思，正在研究学习过程中，感谢普及！
进来看看多谢楼主的分享 十分感谢
:):):):):)标记以后看
收藏,留着以后学习!
请教您，void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)函数里，angle_m，gyro_m分别是什么值，angleAx=atan2(ax,az)*180/PI;//加速度计算角度，这个angleAx是不是横滚角pitch呢？
:o这优势在哪里啊？