编译不通过，什么原因呢
楼上的解决了 把mpu6050.h和mpu6050.cpp替换成链接的
对了，换成arduino ide最新的版本试试。
请问为什么我的只看到这个：
Initializing I2C devices...
Testing device connections...
MPU6050 connection successful
Send any character to begin DMP programming and demo:
就没有别的内容了。我是用V5的传感器扩展板，接线上需要注意什么吗？
一切都好了
请问这个对DMP操作能输出三个轴向的旋转角度吗
本帖最后由 johnsonzzd 于 2012-12-17 16:59 编辑
zrbwork 发表于 2012-12-17 12:52 static/image/common/back.gif
请问这个对DMP操作能输出三个轴向的旋转角度吗
程序第130行，从DMP里取出三个轴的角度放入数组ypr里
johnsonzzd 发表于 2012-12-17 16:58 static/image/common/back.gif
程序第130行，从DMP里取出三个轴的角度放入数组ypr里
谢谢回头试试，我主要想得到水平的角度去驱动舵机
johnsonzzd 发表于 2012-12-17 16:58 static/image/common/back.gif
程序第130行，从DMP里取出三个轴的角度放入数组ypr里
谢谢回头试试，我主要想得到水平的角度去驱动舵机
zrbwork 发表于 2012-12-17 22:01 static/image/common/back.gif
谢谢回头试试，我主要想得到水平的角度去驱动舵机
ypr[]中的ypr*180/M_PI是Z轴旋转角度，ypr*180/M_PI是Y轴的旋转角度，ypr*180/M_PI是X轴的旋转角度。
另外MPU6050的库都是使用的四元数矩阵得出的角度，如果想要四元数的程序直接打开mpu6050的库文件夹，里面的helper_3Dmath.h里面就有详细的说明。
另关于YawPitchRoll的说明：http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%97%8B%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E9%98%B5
不知道这个读出的角度误差大不大？
utuu 发表于 2012-11-20 20:33 static/image/common/back.gif
知道问题出在哪没呢
之前我也是一样的，omiga不跳，alpha乱跳，原因是库文件问题。
去https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
下载mpu6050的新版库文件就行了。
想问楼主这个DMP取得的Yaw,Pitch,Roll精度如何，采样率能到多少，噪声大吗，研究网上的卡尔曼滤波简化算法，研究了半天。得出的三个旋转角还是不准。
seuabb 发表于 2012-12-31 14:17 static/image/common/back.gif
想问楼主这个DMP取得的Yaw,Pitch,Roll精度如何，采样率能到多少，噪声大吗，研究网上的卡尔曼滤波简化算法， ...
MPU6050DMP内部工作原理没有公开，最近才公开了寄存器功能。现在只知道，角速度输出速率为8kHz，若开启数字低通滤波功能，则降为1kHz。加速度输出速率1kHz。外部读的速度超过输出速率没有意义，读到的都是不变值。因此我认为DMP的输出速率原则上可以高到8kHz，滞后是不可避免的。
我用最新i2cdev下载的6050DMP6代码在328P+6050板上测试，发现loop循环只有50Hz， mpu.getIntStatus(); 和mpu.getFIFOCount();这些都会等很久，搞不懂DMP不会这么慢吧？不知道是不是我板子有问题有没有人这样试过呢？ 我是用示波器看
// blink LED to indicate activity
blinkState = !blinkState;
digitalWrite(LED_PIN, blinkState); 的频率的。