牛人用MPU6050做的串口输出模块，硬件卡尔曼滤波，直接输出角度

弘毅

ShadowWalker 发表于 2013-8-28 14:05
我说的是楼主说的那个东西，

这个可以看那几个主流的开源飞控方案。。。那些代码算法等都是开源的。。硬件也是开源的。。都有现成的

SuperAnt

看来反对的声音很大，是不是大家都不相信这个是用STM8+滤波算法做出来的？要不咱们来个调查，大家发表一下自己的意见。质疑的声音大一点，说不定能让卖家开源处理的算法。DMP似乎不好搞，如果能用普通单片机实现这样的效果，的确是一件了不起的事情。

zhaowenwin

个人觉得8位单片机无法支持动态滤波巨大的运算量，但如果卖家的算法能够做到让8位单片机都有这么好的效果，也算很牛了。强烈要求开源算法！

darkorigin

zhaowenwin 发表于 2013-8-26 16:56
不会吧，STM8是8位的单片机，能做姿态解算和滤波吗？那个计算量好像比较大

ARDUINO同樣是8比特位寬的單片,照樣能達到四軸的自穩.(就是無新指令的情況下,僅僅依靠自身程序穩定四軸飛行器的飛行)
不要小看8位寬的單片機

APM2.0用的2560甚至還能在有坐標信號點的狀況下(或自帶GPS)實現自動巡航呢.....(個人很好奇其中的路由算法)

zhaowenwin

darkorigin 发表于 2013-8-28 17:28
ARDUINO同樣是8比特位寬的單片,照樣能達到四軸的自穩.(就是無新指令的情況下,僅僅依靠自身程序穩定四軸飛 ...

涨姿势了~如此说来那个模块里面集成卡曼滤波也是有可能的咯~不过数据更新率要做到100Hz似乎也不太容易。

darkorigin

淘寶上搜了,樓主大人,你的模塊都上架了.哇哈哈哈哈哈哈哈哈

拾瑞

darkorigin 发表于 2013-8-28 17:28
ARDUINO同樣是8比特位寬的單片,照樣能達到四軸的自穩.(就是無新指令的情況下,僅僅依靠自身程序穩定四軸飛 ...

APM的动态特性不怎么好的,一点风就让它显出原形......刷新太低了！

其实开源飞控有一种叫OPENPILOT(现在新的叫CC3D),是用STM32的,标准卡尔曼的，姿态刷新拉得很高，整个飞控动态特性比APM好很多，接近商品飞控程度！

你再看看，楼主所说的这个玩意，动态100HZ卡尔曼啊。。。。。。。

SuperAnt

拾瑞 发表于 2013-8-28 22:58
APM的动态特性不怎么好的,一点风就让它显出原形......刷新太低了！

其实开源飞控有一种叫OPENPILOT(现 ...

那我自己手头的这个模块试了试，动态性能确实还不错，在有加速度的时候，姿态基本不会偏，但静态的时候姿态的稳定度比只用加速度解出来的姿态要稳定很多，加速度算出来只能稳定到0.5°作用，楼主的那种模块却可以做到0.03度，差一个数量级。由此看来应该是有滤波的效果。去研究一下有没有简化的卡曼滤波，能做到这个效果的。有结果了告诉大家

battery

看起来很高端的样子，买的人还不少。

OpenMan

我做四轴飞行器，不知能不能用这个来做姿态问题，有没有懂行的朋友来说一下。觉得MDP好麻烦，头都大了，正好这个是个串口的，还能做姿态解算，貌似不错。

弘毅

OpenMan 发表于 2013-8-29 19:50
我做四轴飞行器，不知能不能用这个来做姿态问题，有没有懂行的朋友来说一下。觉得MDP好麻烦，头都大了，正好 ...

这个肯定不能做四轴。。。。。因为没有电子罗盘做三轴中另外一轴校准

OpenMan

弘毅 发表于 2013-8-29 23:31
这个肯定不能做四轴。。。。。因为没有电子罗盘做三轴中另外一轴校准

感谢指点，但是我的四轴飞行器飞起来以后，一次起飞也飞不了几分钟（电池原因），短时间内是不是问题不大？因为我想找一种低成本的，简单的解决方案。

OpenMan

弘毅 发表于 2013-8-29 23:31
这个肯定不能做四轴。。。。。因为没有电子罗盘做三轴中另外一轴校准

还有一个问题，四轴的平衡主要是滚转轴和俯仰轴，偏航轴的少量漂移对飞行器的稳定性的影响应该不大，只是会让他有少量旋转而已。另外如果飞行器的体积小的时候，电机的磁场会不会已经盖过了地球的磁场，此时利用地磁场做偏航修正本身已经没有意义了。不知推理是否正确，还望有经验的朋友指正。

Electricfans

路过看看，好像不错，就是不知道没有磁场姿态解算会不会有问题

zhaowenwin

弘毅 发表于 2013-8-29 23:31
这个肯定不能做四轴。。。。。因为没有电子罗盘做三轴中另外一轴校准

四轴中如果用磁场来融合的话，会不会很容易被干扰？究竟有多大用？有没有用过的说一下经验？