牛人用MPU6050做的串口输出模块，硬件卡尔曼滤波，直接输出角度

弘毅 · 发表于 2013-8-30 17:28:13

OpenMan 发表于 2013-8-30 09:19
还有一个问题，四轴的平衡主要是滚转轴和俯仰轴，偏航轴的少量漂移对飞行器的稳定性的影响应该不大，只是 ...

电机磁场干扰问题可以不用担心。。。。目前这么多玩四轴的，没发现说电机磁场影响到电子罗盘的，商业四轴也就是用的电子罗盘

OpenMan · 发表于 2013-8-31 08:05:12

四轴飞行器能不能不用磁场传感器？个人觉得飞行器的平衡主要是俯仰轴和滚转轴需要平衡，这两个轴平衡了就能稳定。偏航轴本身就不需要一直控制到指向一个方向，要不就没法转向了。就算是有偏航轴，也只是当做测量用，不会加入到PID控制回路里面。

弘毅 · 发表于 2013-8-31 08:30:21

OpenMan 发表于 2013-8-31 08:05
四轴飞行器能不能不用磁场传感器？个人觉得飞行器的平衡主要是俯仰轴和滚转轴需要平衡，这两个轴平衡了就能 ...

如果想用IPAD画好路线让他飞的这种四轴。。。就必须要。。。如果是那种用遥控器遥控，飞偏了人手工可以修正的。。那么可以不要。

SuperAnt · 发表于 2013-8-31 15:25:28

弘毅发表于 2013-8-31 08:30
如果想用IPAD画好路线让他飞的这种四轴。。。就必须要。。。如果是那种用遥控器遥控，飞偏了人手工可以修 ...

有道理，也就是说要做自动驾驶的话，才需要磁场传感器。学习了

学慧放弃 · 发表于 2013-8-31 17:11:05

我已经花82元买了两个，包邮的，据说做活动35元一个，我就预约了两个，希望有高手能够想办法开源内部算法，自己做模块更给力......

手心_手背 · 发表于 2013-8-31 23:57:40

学慧放弃发表于 2013-8-31 17:11
我已经花82元买了两个，包邮的，据说做活动35元一个，我就预约了两个，希望有高手能够想办法开源内部算法， ...

实际使用效果如何，我也打算入手几个，好像最近很火。

手心_手背 · 发表于 2013-9-1 00:17:05

{:soso_e104:}

学慧放弃 · 发表于 2013-9-1 09:41:32

手心_手背发表于 2013-8-31 23:57
实际使用效果如何，我也打算入手几个，好像最近很火。

我已经抢了两个先试试先，赶紧去抢还有

zhaowenwin · 发表于 2013-9-2 08:59:54

目前此串口MPU6050模块已更新软件，51系列的朋友们有福了，模块可以直接支持9600波特率，不用再想方设法调整波特率了。不过9600的波特率下，只能支持20Hz的数据输出速率（串口速度限制），不过20Hz的速率对普通的稳定控制也够用了，平衡车什么的一点问题都没有。
PS：普通51单片机由于波特率只能使用定时器1产生，在晶振为115200的时候，无法得出适合9600波特率的TH1和TL1的值，因此会出现115200不支持的问题。但在增强型的51单片机中就不存在这个问题，如STC12C5A60S2。因为有独立的波特率定时器，详情请参考博文：http://www.ndiy.cn/thread-3481-1-1.html

SuperAnt · 发表于 2013-9-4 08:59:58

平衡控制系统中最复杂的两部分内容，一部分是滤波，另一部分是PID稳定控制。
滤波是为了获得对真实状态的最佳估计，如姿态信息等，而PID控制是为了实现对状态偏差的矫正。其中滤波通常是最复杂也是最难的部分。
好的滤波算法可以获得非常准确地系统状态，提高精度，通常使用动态卡尔曼滤波算法，算法比较复杂，数学功底要求高，是技术活儿。PID控制看似复杂，其实非常简单，运算量不大，关键是三个控制参数的调整，一般需要进行很多次试验才能找到合适的参数，是个体力活儿。
楼主的这个模块正好解决了最复杂的滤波问题，确实是不可多得的好东西！而且使用串口通信，可以直接和计算机连，调试太方便了。不像IIC或者6050的DMP，调试非常复杂，移植的代码要是出问题，没个3、5天时间和逻辑分析仪是非常难搞的，我的那个IIC的6050模块现在还瘫在那里呢，使用不稳定。多花20多元钱，能省这多功夫，确实是非常划算的，关键是可靠。

future3321 · 发表于 2013-9-4 15:27:48

zhaowenwin 发表于 2013-8-28 09:04
研究了几天，终于有点头绪了，8位单片机上面真的可以做卡尔曼滤波，只不过得用简化版本的，不能用原来的那种 ...

大哥～这不是你自己的东西么？还研究个啥？头绪的啥啊？还不忘夸下自己是行家。。

拾瑞 · 发表于 2013-9-5 15:49:42

哦！原来是楼主自己的啊。。。。。。

fenqing · 发表于 2013-9-7 13:09:08

弘毅发表于 2013-8-26 20:27
才看到这么好的帖子。。。。强烈加精

我们移植了官方的程序,但是延时很大,跟随效果好差,是什么原因?

wunanyx · 发表于 2013-9-15 22:34:16

拾瑞发表于 2013-8-28 22:58
APM的动态特性不怎么好的,一点风就让它显出原形......刷新太低了！

其实开源飞控有一种叫OPENPILOT(现 ...

100hz啥都干不了~

ranqingfa · 发表于 2013-9-23 11:44:37

看样子应该是内部DMP了

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