简单侣图 发表于 2015-2-10 21:02 static/image/common/back.gif
图片怎么会说太大上传不了啊，共享下乐趣都不行
将图片用windows自带的画图程序，将尺寸调小（640x480就行）后再发上来即可
wujingyu 发表于 2015-2-10 14:41 static/image/common/back.gif
刚才测试，无论有没有码盘（转动与不转动），输出都不正常，波形如下图，正在跟卖家交涉，还没答复
冤枉卖家了，都是杜邦线惹的祸（一边不通，示波器的地线没接上，是感应信号），现在幅度和频率基本上对了，但是噪声特别大，卖家说是我的码盘（TT马达配的20线码盘）有问题，说金属的100线，200线的没问题。
我下面这张图片的三种（一种没有保护纸，另两种有保护纸的一个厚一点，一个薄一点）都试了，效果一样，没有改观。
示波器实测波形图：
wujingyu 发表于 2015-2-11 08:21 static/image/common/back.gif
将图片用windows自带的画图程序，将尺寸调小（640x480就行）后再发上来即可
通过一周的努力和查看资料，根据wujingyu的 引导，终于完成小车的平衡站立，但是不太稳定，需要调整，这个过程挺无聊但是也是乐趣无穷的
wujingyu 发表于 2015-2-11 09:25 static/image/common/back.gif
冤枉卖家了，都是杜邦线惹的祸（一边不通，示波器的地线没接上，是感应信号），现在幅度和频率基本上对了 ...
家里都有示波器，真是设备齐全啊，波形是测传感器脉冲的是吧
简单侣图 发表于 2015-2-11 13:40 static/image/common/back.gif
通过一周的努力和查看资料，根据wujingyu的 引导，终于完成小车的平衡站立，但是不太稳定，需要调整，这个 ...
你的小车不错，还有蓝牙串口嘛，有这个就可以不用电位器调整了，可以通过串口发送命令调整PID和其他参数值了，更方便（参看我的“低成本、低档自平衡小车历程（超声自平衡小车）”帖子里的程序）。
http://www.geek-workshop.com/thread-11629-1-1.html
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-11 19:02 编辑
wujingyu 发表于 2015-2-11 09:25 static/image/common/back.gif
冤枉卖家了，都是杜邦线惹的祸（一边不通，示波器的地线没接上，是感应信号），现在幅度和频率基本上对了 ...
下午把手上的几个码盘都测了一下，效果还是不好，在电源上加了两个电容，稍微有所改观，见下图：
卖家的说明见下图
对比后觉得还是码盘的问题（码盘有毛刺，或边缘不整齐，但肯定不是示波器的问题）
针对这种情况又下单了，明天发货，后天到手，见下图
期待着！！！
wujingyu 发表于 2015-2-11 18:38 static/image/common/back.gif
你的小车不错，还有蓝牙串口嘛，有这个就可以不用电位器调整了，可以通过串口发送命令调整PID和其他参数值 ...
正打算按照你的另外帖子改装小车呢，哈哈，继续折腾
wujingyu 发表于 2015-2-11 18:45 static/image/common/back.gif
下午把手上的几个码盘都测了一下，效果还是不好，在电源上加了两个电容，稍微有所改观，见下图：
店里东西怎么样呢，推荐一下咯。现在商家发货不是停了吗？要等很久的哦
本帖最后由 wujingyu 于 2015-2-11 22:25 编辑
简单侣图 发表于 2015-2-11 21:51
店里东西怎么样呢，推荐一下咯。现在商家发货不是停了吗？要等很久的哦
原本商家是要春节后发货，但我让他用顺丰，就是运费高点，货到我直接给快递运费就可明天发货，后天就能收到了。等我试完要是效果好再给你推荐
淘宝店：北京智慧科技中心
还有，你小车上怎么那么多电位器，准备干什么用？
wujingyu 发表于 2015-2-11 18:45 static/image/common/back.gif
下午把手上的几个码盘都测了一下，效果还是不好，在电源上加了两个电容，稍微有所改观，见下图：
对于不用AB相编码输出的凹槽光电测速模块，下面实物和实测波形是我用在TT马达配的亚克力码盘上的效果，从波形上看是没问题的。
只测了单路输出
wujingyu 发表于 2015-2-11 22:19 static/image/common/back.gif
原本商家是要春节后发货，但我让他用顺丰，就是运费高点，货到我直接给快递运费就可明天发货，后天就能 ...
不是啊，之前焊错了5个，后来就再从新焊过了，5个调节参数KP,KD，SI,SP，PB的啊:(
强烈支持楼主！正打算做平衡车，苦于没有入门教程，就拿这个开刀了。。。
新到60线测速码盘和AB线编码光电传感器，上图：
安装示意图：
测试实物连接照片（注意电机电源两端要接个104电容，否则窄脉冲干扰）：
实测波形图：
放假有东西玩了！！！
wujingyu 发表于 2015-2-13 16:42 static/image/common/back.gif
新到60线测速码盘和AB线编码光电传感器，上图：
安装示意图：
今天下午三点多，从顺丰取完这个传感器就到办公室测试，这个是收货付运费，一高兴忘了给运费。下班回家到门口他还在那里（今天快递的货出奇的多），把运费补给他了，这样我也就可以踏踏实实的过这个春节了，否则，心里总是个事:)
今天上午在第二代超声自平衡小车上加装了金属码盘（60线），带AB相输出的测速装置，遇到点小坎坷，其中的B相输出接触不良，无奈又换成WTK-20（这个质量的确要好些），但固定方式要改造，下午干了半天钳工活，装上后，吃完晚饭开始调程序，解决所谓的超声自平衡小车不能在坡上平衡的问题。
刚刚调试完毕，非常兴奋，把卧室的门板拆下来一边垫高，建立了一个斜坡小环境，拍了两段视频：
一个是先在水平的地面上平衡，然后放到斜坡上平衡（是同一组参数）；
另一个是在斜坡上平衡，但坡度在平衡过程中是变化的。
正在上传视频，等上传完毕后再供大家欣赏。